仿生四足机器人嵌入式控制系统设计与实验分析

仿生设计一款小型的单腿具有四自由度的仿生四足机器人,开展机器人运动学正逆解分析。基于ARM Cortex-M3内核的嵌入式芯片建立了机器人控制系统。该控制系统以半双工串口通讯方式向各个关节数字舵机发送步态数据包,控制舵机转动角度值,从而精确地控制四足机器人的稳定协调运动。实验结果表明:机器人在行走过程中机身的横滚角、俯仰角、偏航角(RPY角)变化较小,运动较为平稳,验证了机器人运动学正逆解准确性;以及所设计的嵌入式控制系统能较为精确地控制四足机器人运动,实现稳定的四足行走。该小型的嵌入式控制系统具有运算处理速度快、外设可扩展性和存储能力强的优点,满足仿生四足机器人智能算法、低功耗运动要求。     

极坐标法施测导线网的探讨

本文讨论了在地形测量中利用精密删量仪器 DI1000/T1000.进行图根点的测设和极坐标法施测导线网的方法.取得了迅速、准确的效果.     

布设导线网时导线点复测超差原因分析

以某高速公路复测导线点出现超差的现象为例,从长度测量、角度观测两方面进行了分析,揭示了因海拔高度影响,导致平面测距数据改正到高斯投影面的数值显著影响测量结果的客观事实,得出高海拔地区应进行高斯投影改正、按规范要求布设导线网的结论.     

配网自动化建设与运行管理问题研究

根据配网自动化现状、存在的问题及实现自动化的相关措施,从配网自动化系统建设、运行、管理等方面进行探讨,提出一些观点和看法,为配网自动化建设与运行管理提供借鉴。     

浅谈10kV配网架空电缆台架改造中的几个问题

本文分析了10kV配网架空导线电缆台架户外及户内的改造中出现的问题,并提出相应的措施。     

配网自动化的研究与实现

配电网的形成是从输电网或地区发电厂接受电能并通过配电设施就地分配或按电压逐级分配给各类用户的电力网,是电力系统的三大系统之一。其自动化配网工作模式的形成是适应我国经济建设飞速发展充分需求的体现,是电力系统应用现代化技术、设备及战略化设计理念的又一例证。因此,本文从实现配网自动化的角度出发,对其实施的依据、方式、设备选择、通信系统设计进行了充分、科学的论证,有利于我国供配电企业在科学的指导中逐步建立一体化、自动化的电力服务系统。     

对GIS配网业务管理系统设计的探讨

提出的配网管理系统是根据供电局配电网络的具体情况,在统一编码和数据共享的基础上,利用GIS处理能力,将配电线路信息、设备信息、运行信息与地理图形有机地结合在一起,并与电力营销、生产管理等其它相关系统集成,实现配网基础信息管理、线损分析、配网新投及异动流程、配网工作考核等功能。     

配网自动化通信系统建设规划

随着电网的发展,电力系统对配网自动化提出了新要求。文章介绍了配网自动化系统通信网络的发展现状,提出了采用多种通信技术建设配网自动化通信网络的建设原则和规划。该规划在广州供电局的配网自动化工程中得到验证,得出该建设原则是可行可靠的结论。     

对GIS配网业务管理系统设计的探讨

提出的配网管理系统是根据供电局配电网络的具体情况,在统一编码和数据共享的基础上,利用GIS处理能力,将配电线路信息、设备信息、运行信息与地理图形有机地结合在一起,并与电力营销、生产管理等其它相关系统集成,实现配网基础信息管理、线损分析、配网新投及异动流程、配网工作考核等功能.     

架空绝缘导线的防雷措施

分析了绝缘线雷害现象及事故发生的主要原因,从完善线路的防雷设计、避雷器的选择与安装、采用保护间隙及采用不平衡绝缘方式这四个方面提出了架空绝缘线路的防雷建议,有利于提高其耐雷水平和供电的可靠性。     

基于无线通讯的移动机器人远程控制系统的设计和实现

介绍了一种机器人远程控制系统的设计和实现方法,通过远程主机和机器人之间通讯的反馈控制和指令校验的方式,保证对机器人的可靠控制。该系统可以实现对机器人行走路径任务的管理和下发,使移动机器人可以全自动运行。     

电力线巡检飞行机器人仿真实验系统

阐述了电力线巡检飞行机器人仿真实验系统的基本结构,在分析VC 6.0,OpenGL 1.1和Matlab6.5这3种软件各自特点的基础上,建立了基于三者相结合的电力线巡检飞行机器人仿真实验系统;采用一种整合了FROPI的全局路径规划、轨迹平滑和局部路径规划的方法,实现了FROPI在路径规划的引导下沿电力线运动,并在运动过程中检测判断运动的安全性,从而验证该仿真实验系统的有效性和正确性.该系统有助于研究人员利用计算机的应用功能和可视化手段模拟FROPI在空间的动态特性,验证其特有的建模方法和控制算法.     

移动机器人分布式控制系统的设计

针对自行研制的移动机器人(IMR01)设计并实现了一个分布式控制系统. IMR01采用激光雷达平台、多视觉系统作为环境感知器. 利用2-D平面扫描的激光测距传感器, 通过传感器平台俯仰与水平的转动实现在3-D环境感知, 建立地形的高度图以分析可行区域与障碍区域. 利用光纤陀螺仪、倾角仪及里程计等传感器构建移动机器人航向制导系统. 控制系统基于多系统集成的低功耗工控机(IPC), 在硬件上具有良好的扩展性能;通过无线网桥实现车载局域网与实验室监控系统的通讯. 分布式控制系统通过异构Agent间的协作实现复杂环境下的感知与导航控制.     

机电一体化机器人关节及其驱控系统硬件设计

机器人关节模组是机器人的关键部件,目前传统机器人关节模组具有关节构型固定,功能单一,不开源开发接口,智能化程度低,无法快速重部署等一系列问题.针对以上问题,设计出一种高度集成的机电一体化机器人关节模组,将机械结构、控制、驱动、通讯等功能集于一体.该关节模组可以在完成机械连接的同时完成电气连接,组装后可方便启动关节并配置...     

利用JNI实现移动机器人本地Java控制系统

介绍了JNI,详细讨论了在Windows平台上,利用Java本地方法实现机器人本地控制系统的整个过程和方法,并阐述了实施Java本地方法过程中的一些注意点.     

移动机器人运动控制系统设计及控制算法研究

提出了一种移动机器人的运动控制系统硬、软件结构 .此控制系统是由工业计算机 ,ADT85 0运动控制卡及相关传感器组成 ;其操作系统采用Windows98,用VC 6 .0开发 ,并应用模块化及Windows线程的多任务处理机制实现控制程序设计 ;根据状态反馈控制理论 ,设计了移动机器人路径跟踪控制算法 .实验论证了此控制系统及控制算法的有效性 .     

基于ROS的移动机器人控制系统实现机制与方法

ROS是目前广泛采用的开源机器人控制软件架构平台,本文采用ros_control实现机制,设计了移动机器人控制架构,通过不同参数配置文件和定制化硬件接口协议,实现了适应不同硬件配置的移动机器人差速运动控制。     

Mission planning of the flying robot for powerline inspection

Mission planning is an important step in the powerline inspection flying robots. To deal with the tasks of powerline flying robots, a flying robot mission-planning system is established based on the unmanned mini-helicopter model described in this paper. It can determine the best checking order, the optimal space path and the best flight trajectory. The objective function and the constraints are described by establishing the mathematical model, and the mission-planning system is decomposed by using the tiered methods. Multi-agent technology is chosen to solve the mission-planning issue. Finally, simulation is conducted to verify that the mission-planning system is feasible and efficient.     

移动式修焊机器人双DSP嵌入式视觉反馈控制系统

针对三峡水轮机叶片坑内移动式修焊机器人的作业过程测控问题,研制了一种基于双数字信号处理器的嵌入式视觉反馈控制系统。采用功能单元模块化设计思想和叠层积木式装配结构,该系统将基于TMS320DM642的图像采集与处理、基于TMS320LF2812的运动控制与参数调整、数字视频输入、模拟视频输入、模拟视频输出、数字视频输出、电源变换等功能模块集成在170 mm×57 mm×40 mm的空间尺寸内。该系统可以安装在移动式修复机器人上、脱离工控机独立工作,适用于MIG、TIG、CO2等多种焊接工艺方法的过程监控、焊缝跟踪和焊缝成形实时控制。     

嵌入式智能非视距机器人控制系统

提出了一种以ARM为控制器结合Linux作为操作系统的非视距移动器人控制系统.采用Linux平台下图像采集技术和无线网络通信技术,实现对环境图像的时实采集和无线传输,通过GPS全球定位技术和电子地图相结合的方法实现对机器人的定位和跟踪,采用Internet技术实现了控制指令、现场图像、机器人的自身状态和现场环境参量的非...