闭链机构机器人的运动分析和动力分析

本文作了单闭链结构机器人的运动分析和动力分析。作运动分析时,将单闭链分为左右两路,建立某一中间杆的位姿。速度和加速度恒等式,求出了从动关节的位移、速度和加速度关系式。在此基础上,导出了各杆速度和加速度计算公式。然后,应用Kane方程导出了单闭链结构机器人的动力学逆问题计算模型。     

最小尺寸摆动从动杆圆柱凸轮机构的设计法

将类速度图的图解原理与微分几何的解析手段有机地结合起来，研究解决了按许用压力角设计最小尺寸的摆动从动杆圆柱凸轮机构的课题，并将这种方法应用于力锁合式和槽道式的摆动从动杆圆柱凸轮机构。     

空间连杆机构中运动要素的图解与计算

主要采用画法几何对空间连杆机构中运动要素进行图解分析与计算,确定连杆机构中从动杆的位移、速度、角速度。特点是将投影变换与速度投影定理相结合,使图解简化,清晰易懂。     

空间七杆机构位置解析与空间六杆机器人机构位置逆解

通过对具有一般约束的空间七杆７Ｒ机构和空间六杆６Ｒ六自由度机器人机构结构的分析,在已有的位移分析的研究基础上,把空间七杆７Ｒ机构和空间六杆６Ｒ六自由度机器人机构转换为一个自由度为零的空间六杆框架模型,这样便可以通过研究空间框架的形状随输角或末端执行器的变化情况,来进行空间多杆机构位置解析和空间机器人机构位置逆解的求解。     

曲柄摇杆机构再现动体运动规律的最优设施

平面四杆机构的传统设计方法多采用图解法、解析法、实验法,其缺点是所设计的四杆机构运行规律不够准确;而采用最优法来设计平面四杆机构可避免上述缺点。下面以曲柄摇杆机构再现从动件运动规律的最优设计为例予以介绍。 所谓再现从动件运动规律是指当主动件运动规律已定时,要求从动件按给定规律运     

凸轮机构振动分析

本文分析了当凸轮轴具有弹性变形时,单自由度与多自由度时凸轮从动体系统的振动。先建立键图。然后由键图理论出发,以凸轮位移(速度)作为输入变量,找出状态变量,列出状态方程,建立框图。对于单自由度还分析了当凸轮位移规律为(1)等加速度;(2)简谐运动;(3)摆线运动;(4)三次方多项式时由于振动使从动体质量块所具有动量的附加项(即实际与理论动量之间的偏离),所用的方法为拉氏变换。对于多自由度则说明了求各传递函数的途径。     

摆杆凸轮机构轴心区域的分析

借鉴直动从动件凸轮机构轴心区域确定的新方法。推广到摆杆凸轮机构中，使摆杆凸轮机构轴心区域较传统区域进一步缩小，使凸轮基圆半径的确定更为准确；同时发现改变轴心 因素除运动规律，许用压力角，摆杆长度及凸轮和摆杆的相对转向外，还有摆杆的最大摆角。     

平面凸轮机构的设计方法与动态特性分析

建立平面闭环机构的运动学方程,根据轨迹上给定点构造从动件位移的三次样条函数,进而确定了最小基圆半径的方程.另外,运用集中参数法建立了摆动从动件盘形凸轮机构的等效动力学模型.根据平面机构的设计方法并结合动态特性分析,采用气动控制和凸轮式机械手相结合的方式来设计纱管抓手装置,实现自动接头机械手在落筒动作过程中纱管的自动抓取和放置过程,并对纱管抓手进行了仿真运动分析.     

湛河提篮式拱桥空间静力分析

以平顶山市湛河提篮式拱桥为工程实例,采用Ansys有限元软件建立了该提篮拱桥的空间有限元计算模型,分析了拱肋、系杆梁及吊杆等主要构件的受力与变形性能.计算结果表明:该提篮拱桥各构件的受力与变形基本关于跨中对称;全桥除端部2根吊杆张力较小外,其余吊杆张力分布较均匀,具有较大的安全储备;拱肋、系杆梁总体处于受压状态,在吊杆位置处弯矩发生变化,剪力产生突变;全桥以竖向位移为主,最大竖向位移发生在拱顶,拱肋横向位移偏向桥梁轴线方向,系杆梁竖向位移较小,基本维持在水平状态,该提篮拱桥各方向位移数值均小于规范规定的要求,桥梁线形控制较好.计算结果可为同类桥型设计提供参考.     

最小尺寸直动平底从动杆平面凸轮机构的设计方法

通过推导和建立直动平底从动杆平面凸轮机构凸轮廓线全部外凸的通用公式并分析之，研究解决了按凸轮廓线全部外凸兼按许用压力角设计最小尺寸的直动平底从动杆平面凸轮机构的课题。     

一种柔顺5杆机构的运动原理分析

利用柔顺结构和压电叠层元件的优点,在分析常见柔顺机构的基础上,提出一种压电驱动的柔顺5杆机构。研究该机构各部件的位移输出特性,得到5杆机构顶端的椭圆运动轨迹方程;通过搭建振动位移测试系统,测得该5杆机构顶端的振动位移曲线,验证该柔顺5杆机构可用于精密位移致动器的设计。     

空间机构位移分析的对偶不变量方法

本文应用对偶正交变换下不变量,提出空间机构位移分析的对偶不变量方法。使用文中提出的对偶不变量等式,可以方便地导出空间机构输入输出位移方程。为了说明这个方法的原理,文中首先介绍对偶数,对偶矢量、对偶角与对偶矩阵的要点,其次阐述对偶正交变换原理及对偶正交变换下不变量;最后举CCCC空间四杆机构为例说明对偶不变量等式的具体应用方法。     

六杆长停机构的类型与运动综合

本文提供一种新型间歇运动连杆机构——六杆长停机构。利用该机构中某些构件长度的特殊关系,使作往复运动的从动件能在某极限位置上有很长的停歇时间,相当于主动件的转角可达200°以上。文中阐述了六杆长停机构的作用原理、类型选择,并导出了该机构尺度综合的解析式。据此进行计算机辅助设计。六杆长停机构适用于执行构件需要在一极限位置具有很长停歇的机械。     

空间RSSRR机构连杆曲线和曲面分析

本文利用向量矩阵法对空间RSSRR五连杆机构作了位移分析.在此基础上,分析了该机构连杆上点所描绘的曲线和点集组成的曲面,导出了它们的参数方程,利用代数几何学中的射影方法求得了在两输入杆速比为各种有理数比时连杆曲线和曲面的阶数.     

对称四杆柔性铰链机构输出性能优化分析

对称四杆柔性铰链机构具有低耦合、输出位移大等特点,为优化其输出性能,采用有限元法分析了不同的切口轮廓对对称四杆机构输出位移的影响,得出了直角型切口更有利于位移输出的结论.在此基础上,研究了主要尺寸参数对直角型对称四杆机构输出位移的影响,并得出了相应结论.     

机构误差分析中的区间分析法

应用区间分析理论构造了适用于机构误差分析的区间分析法。当给定机构尺寸的公差带和原动件位置的误差区间时,可用区间分析法求得机构各从动件位移、速度和加速度的误差区间。该法的特点是分析直观,结果可靠,易于编程,实用性好。     

凸轮机构动力学模型的改进及动力分析

本文考虑从动件杆系刚度是凸轮转角的函数，建立了凸轮机构的变系数动力学模型，用摄动方法求出了动件的运动规律，它与试验结果是一致的。本文为凸轮轮廓的设计提供了一种新的动力学分析方法。     

封闭差动式复合空间机构的连杆曲线

本文采用方同余弦矩阵和假想拆杆的方法,按照机构运动的相对同一性的特点,对包括空间四杆曲柄摇杆机构和平面四杆曲柄摇杆机构在内的,并以双自由度空间五杆机构为核心的封闭差动式复合空间机构,导出运动方程式,以GK13-1型三针绷缝体为例,计算并绘出其弯针尖端运动的空间连杆曲线。     

机构构件在空间一般位置的位移计算研究

用ＤｕａｌＮｕｍｂｅｒｓ对广义螺旋付单环五杆空间机构各构件之间的联系规律进行研究分析，得出机构构件在空间一般位置的位移计算分析表达式。     

平底摆动从动件盘状凸轮机构的最优化设计

本文提出一种在给定平底摆动从动件盘状凸轮机构的从动件位移曲线条件下,从寻求与凸轮面积最小而进行凸轮廊线设计的方法。凸轮机构的最优化参数是通过寻求凸轮面积为最小且又满足于几何约束条件下而获得的。