基于异型部件装配的位姿调整机构设计及自由度分析

针对异型金属壳体和防热套部件精确装配的特殊要求,分析确定了用于装配精确定位的位姿调整机构的基本组成,以及3R-P-2R2T位姿调整机构的自由度组合方案.重点对2R2T金属壳体位姿调整机构进行了设计与分析,提出了一种新型4-UPS/UPP对称位姿调整并联机构,完成相应的支链结构配置,并利用螺旋理论对机构自由度进行计算.结果表明:所提新型机构能够满足金属壳体的位姿调整要求.     

大型飞机机身壁板装配位姿调整系统的运动规划

为了解决大型飞机机身壁板数字化装配中的调姿与对接问题,设计了一种面向大型飞机机身部装的数字化柔性工装试验样机,提出了一种基于精密三坐标定位器四点支撑的大型飞机机身壁板的装配位姿调整方法.该方法不仅适合于调姿路径不确定的情况,而且还将装配位姿调整过程分解为位置与姿态2个调整阶段,从而降低了多轴协调控制的难度.由于装配件的位移、速度、加速度轨迹的理论计算与物理实验结果均是光滑连续的,而且满足各边界约束条件,因此该调姿系统及其运动规划方法可满足机身壁板装配调姿的精度、效率和稳定性要求,为装配件调姿运动的高效精确控制奠定了基础.     

6—6并联机构封闭运动不位姿正解单解

用代数法研究了６－６六自由度Ｓｔｅｗａｒｔ并联机构封闭运动学位姿正解单解。在添加了一个附加位移传感器的基础上,解得了上平台六铰接点中三个铰接点在惯性坐标系中的矢量分量。并将其直接转化为六个自由度,从而获得了６－６六自由度Ｓｔｅｗａｒｔ并联机构封闭运动学位姿正解单解及其存在的条件。     

Stewart并行机构位姿误差分析

在获得6-6 SPS六自由度Stewart并行机构封闭运动学位姿正解精确解析的基础上,提出了六自由度并行机构位姿误差的一种分析方法.针对一种X-型Stewart并行机构,进行了必要的数字模拟位姿误差分析.模拟结果表明在杆长所限定的工作空间里,与Y-型Stewart并行机构相比,X-型6-6 SPS六自由度Stewart并行机构除在特殊形位对于六杆综合输入误差具有较高的放大作用外,对于六杆综合输入误差的放大作用要小近一个数量级.     

一种新型多位姿康复机器人机构设计与分析

针对临床缺少多位姿康复训练设备的现状,文章研制了一种新型多位姿康复机器人,该机器人能够满足偏瘫患者在卧、坐、站等不同位姿下进行康复训练。首先介绍了机器人各部分组成及机构设计方案,通过多位姿座椅、脚踏式训练机及运动底座的有机结合,实现了多种位姿的转换与训练轨迹的规划;然后在矢状面内建立了人-机模型,对其运动学、工作空间进行了分析;最后通过样机试验验证了该机器人工程实践的可行性。     

一种多位姿康复机器人的机构设计和分析

针对脑卒中失能患者日益增多、市场上缺少价格低廉且适用于社区和家庭的多位姿康复设备的问题,文章基于康复医学理论和机器人技术设计了一种贯穿整个康复期、轨迹可规划的多位姿康复机器人。首先对人机系统进行模型简化,并对其进行运动学分析,推导出各构件的运动方程和运动参数;然后对训练轨迹进行规划,并借助Matlab进行仿真分析;最后通过样机实验验证了康复机器人轨迹规划的可用性和安全性,该康复机器人能为康复治疗训练提供一定的指导。     

K波段平顶波束赋形反射面天线设计

为了获得照射均匀的平顶波束,使用反射面赋形的方法,设计了一款工作在19～22 GHz的单偏置反射面天线.结合Zernike多项式展开法与遗传算法优化反射面形面,采用天线远场照射面特定区域照射电平差值作为目标函数以实现平顶波束.仿真结果表明,赋形后天线方位面方向图在±8°范围内,照射电平波动小于0.6 dB,电平幅度大于20 dBi.     

基于微扰法的低驻波比反射面天线设计

介绍并分析了用于反射面天线低驻波比的微扰设计方法,并基于该方法设计了一Ka波段低驻波比的反射面天线.通过对天线反射面外形的微扰设计,该反射面天线在保持辐射性能基本不变的条件下,天线驻波比得到了显著降低.     

并联6-SPS机构位姿误差分析

结合并联机构的特点，应用机器人微分关系建立了并联6-SPS机构位姿误差分析的正解模型，给定各结构参教误差即可得出主轴端的位姿误差．应用此模型可定量分析结构误差对主轴端位姿误差的影响．为并联机器人的精度综合提供了理论依据．     

一种自动天线测试转台的设计

介绍一种自动天线测试转台的设计,解决了天线测试中重复性的工作。设计主要采用了交流电机驱动的测试转台,安捷伦的8563EC频谱仪以及利用监控计算机的VC平台环境开发测试系统软件,编写了系统的通信、控制、测量等应用程序。     

大型天线防腐技术

大型天线广泛地应用在航空航天、深空探测、广播通信等领域，成为信息传递必不可少的设备。其多采用金属材料制造，因此在长期的室外工作环境下，极易发生腐蚀。金属材料的腐蚀将严重影响天线的性能和外观，甚至会产生人员与设备的安全问题。本文结合实际情况通过分析天线腐蚀的必要性、腐蚀机理和影响因素，结合实际情况为天线的防腐提供了优化材料、结构、加工工艺设计、喷镀金属涂层防护、涂料涂装防护、运输安装过程的防护、已损坏防护层的修复等方法，实现天线的长效防腐。     

一种天线同步自动折展装置设计与分析

针对硬对数周期天线的自动折展问题,提出一种天线同步自动折展装置,并进行相关设计与分析。该装置主要通过转轴、转盘、拉绳的传动,使旋转架带动天线振子转动,以实现各天线振子的收拢或展开;考虑到各天线阵子的同步收展,增设保护装置。通过对装置的受力和误差分析,结果表明在模拟风载作用下不会影响硬对数周期天线的精度。研究内容为实现天线收展过程的自动化,各天线振子的同步收拢,且高效、准确的收展提供了可行性方案。     

羊八井3m中德亚毫米波望远镜天线结构及其安装调整

天线结构特性是衡量一个射电望远镜观测能力和观测效率的重要指标。文章对羊八井3m中德亚毫米波望远镜的天线结构、背架、天线面板的材料、组成方式等方面进行了分析,并对天线面板安装和面型精调作了介绍。     

Error analysis and distribution of the driving mechanism for large spherical radio telescope active reflector

In order to reduce the cost, 3-PRS mechanism is introduced into the application of supporting the active reflector unit of large radio telescope. The kinematic model of 3-PRS mechanism with rotational joint errors is derived to solve the error problem in actual engineering application. Then based on the error model, inverse and forward kinematics are analyzed. Because the solutions can not be analytically expressed, a numerical method is applied. Afterwards, the parasitic motion errors are analyzed using search method and empirical formulas of the maximum parasitic motion error are put forward. Finally, the tolerance is distributed using empirical formulas to avoid interference between adjacent reflector units. The analyses provide a theoretical basis for the design and installation of large radio telescope active reflector.     

一种单偏置卫星通信天线的设计

卫星通信天线要求具有高效率、低副瓣和小型化的特点。采用单偏置天线形式相对与传统面天线往往更有优势,并且馈源比较小巧,满足小型卫星通信地球站的要求。在进行天线设计时可使用商用软件Champ对馈源进行仿真,并将仿真数据代入Grasp进行天线仿真计算的方法。利用该方法设计了的一种单偏置卫星通信天线,仿真和实测结果表明,设计的天线电气性能优良,具有良好的实用性。     

车载4.5m天线碳纤维折叠反射体设计

车载天线的机动性要求越来越被重视,通过对车载4.5m天线传统结构设计方案进行分析,给出了新型的天线反射体折叠展开与收藏的详细设计方案。具备优良结构性能的碳纤维复合材料在新型方案中的应用,在提高反射体精度的同时,还可以降低其重量,为满足天线机动性要求创造了条件。目前该结构设计方案在多个项目中得到了良好应用。