机器人yoyo轨迹规划与控制

以机器人yoyo运动控制为例,提出了一种针对周期性动态系统进行轨迹规划的通用方法.把yoyo达到底端时机器人机械臂的高度作为中间状态,通过逐个循环逐个阶段求解该最优问题,可得机器人的参考轨迹和名义控制,同时也可以得到被控对象相应的返回映射.该方法也可用于其他类似的周期性动态系统.     

可能性规划表示与求解

利用可能性理论提出了一种基于PDDL（planning domain definition language）的可能性规划表示方法——Poss-PDDL,给出了基于可能性理论框架下的定性决策理论和图规划算法的可能性规划求解方法——可能性图规划,设计并开发了可能性规划问题求解器Poss-Graphplan.PDDL是国际规划器大赛的标准域定义语言,这使得Poss-PDDL更具通用性和标准性.由于用可能性理论表示动作效果和状态的不确定性更具优势,因此Poss-Graphplan更适用于解决那些概率模型无法解决或者很难获得概率信息的不确定规划问题.可以证明,应用可能性图规划方法求解可能性规划问题得到的规划解是最优的.实验结果表明,可能性图规划方法在问题求解能力和速度上的表现都较为突出.     

求解线性0-1规划的一种连续化方法

线性0-1规划作为一种特殊形式的整数规划,在科学和工程问题中有许多应用.基于拉格朗日松弛方法,提出求解线性0-1规划的一种连续化方法.该方法不仅给出了原问题显式形式的对偶函数,而且对偶变量的数目仅等于原问题部分约束的个数,原来的线性0-1规划问题被转化为只有简单约束的普通优化问题,极大地方便了工程应用.以背包问题为例进行的数值实验表明,该方法是求解线性0-1规划的行之有效的实用方法.     

最优指派问题的动态规划模型及算法

考虑了指派问题:有m项工作和n个人.若m与n是相同的,并且每一项工作只能由一个人来做;同时,每一个人只能做一项工作;符合这一条件的指派问题称为标准指派问题;若m与n不相同, 则称为非标准指派问题.本文在充分考虑了指派问题性质的基础上,建立了求解标准指派问题的动态规划模型,并给出了其求解算法;同时在标准指派问题的动态规划模型的基础上给出了求解非标准指派问题的动态规划模型.最后,通过实例说明了本文提出的方法的基本步骤和计算方法的可靠性.     

正定式约束下广义几何规划的一种线性化方法

几何规划是一类具有特殊形式的非线性规划问题,正定式几何规划问题借助于凸规划问题的求解已基本得到解决.但广义几何规划问题作为一种特殊的(DC)规划,至今没有好的求解方法.利用线性化技术,将正定式约束下的一类广义几何规划问题转化为一列凸规划问题进行求解,构造了正定式约束下广义几何规划的一种新算法,并证明了该算法的全局收敛性.     

一类广义多乘积和规划问题的全局优化算法

提出了一类广义多乘积规划问题 （ P ）的一种确定性算法,并用其求解该类多乘积规划问题的全局最优解. 首先,利用等价变换以及线性松弛级数,建立等价问题 （ Q ）的松弛线性规划 （ RLP ）,并给出了分支缩减方法;然后,运用分支定界方法,给出确定性全局优化算法求解等价问题 （ Q ）,算法的收敛性证明以及数值算例的结果说明了该算法是可行的.     

随机目标规划及其凸性

介绍了随机规划的三个类型,给出随机目标规划的新形式,并研究了其凸性,可应用于求解随机目标规划问题.     

参数规划的逆问题

提出了参数规划的逆问题，给出了线性参数规划的逆规划，讨论了含有相同参数的一组参数规划的逆问题，并把其转化为求解多目标规划、     

非线性两级整数规划问题的最优化方法

针对非线性两级整数规划的求解问题,给出了一种最优化求解方法,即将其上级规划转化为非线性连续型规划问题后,采用模拟退火算法求出最优解;其对应的下级规划问题采用模拟退火整数算法求解,通过算例的实际运算,取得了令人满意的结果,证明该最优化求解方法是可行且有效的。     

供应链二级分销网络生产计划双层模糊机会约束规划模型

从供应链的集成和协作角度出发,提出了在模糊环境下二级分销网络生产计划制定的双层模糊机会约束规划模型,并根据可能性理论将之清晰化.然后采用模糊交互式决策方法将二层规划问题化为一层来求解,并给出了一个数值算例.     

概念性旅游规划综述

近年来,随着旅游业的迅猛发展,旅游规划逐渐由微观向宏观方向过渡.在此形势下,概念性旅游规划应运而生,且更具有战略性、创新性、灵活性、框架性和概括性.但在旅游业飞速发展的今天,概念性旅游规划又将面临着新的机遇与挑战,要想使其在旅游业中具有质的飞跃,必须综合分析概念性旅游规划发展的现状.本文通过综合分析相关的研究文献,从概念性旅游规划的历史与现状、性质、功能、研究内容以及存在问题等方面进行全面评述的基础上,笔者分别从研究内容、研究深度与广度、研究的技术路线上进行了分析,并预测概念性旅游规划最终会朝着规范化、系统化、科学化、战略化的方向发展.     

恩施盆地耕地利用规划

本文在分析恩施盆地农业生产和土地利用的主要问题的基础上,用线性规划方法,提出了以年人均粮食400公斤、350公斤、300公斤为基本约束条件的三个耕地利用方案,并分析了各方案的优劣,以供选用。     

任务规划技术在应急通信领域的应用

 中国应急通信系统的建设已初具规模，但应急通信系统的体系化应用能力尚不高，还需解决协同应急、精细化运营等问题。介绍了任务规划技术的内涵，阐述了任务规划技术在应急通信指挥调度中的应用进展，提出了利用成熟技术成果开展应急通信任务规划系统工程实践的思路。     

抗"非典"与污水处理排污规划实施研究

介绍了太原市排水规划和污水规划的编制原则，以及污水规划的实施状况。分析了太原市河湖、水系、公园以及汾河污染原因。污水排水系统成为SARS病毒的传播途径。认为要从根本上解决水污染的有效办法，就是坚持不懈地按分流制原则实施污水规划。     

马尔科夫人才规划模型与应用研究

介绍了马尔科夫人才规划模型，提供了一种可以用来进行组织的内部人力资源供给预测的方法，其基本思想是找出过去人事变动的规律，以此来推测未来的人事变动趋势．这一方法不仅可以处理员工类别单一的组织中人力供给的预测问题，也可以解决员工类别复杂的大型组织中的内部人力供给预测。     

浅谈新税制下业务招待费纳税筹划

随着社会经济的日益发展,新税制下企业的经济利益受到纳税成本的约束加大,纳税筹划已经被企业作为重点事项提上日程．其中,对于招待费的合理列支是企业进行纳税筹划的重点关注事项之一．阐述如何有效降低业务招待费发生额以及确定业务招待费发生额的合理范围,从而减少业务招待费用,最终实现降低所得税费用的目的．     

关于调整中国生育政策需要解决的几个基本认识问题

当前中国生育政策调整的讨论中,首先需要解决一些基本认识问题,这些问题不解决,就不能够从思想的束缚中解放出来创新思维,生育政策调整与改革的彻底性就会受阻。实行计划生育不等于推行独生子女政策;"一胎化"的独生子女政策是中国生育政策走过的一段弯路;三十年的独生子女政策是一个实施不成功的生育政策;超生的家庭也属于计划生育范畴;过紧的生育政策导致计划生育管理工作的困境。     

一种新颖的冗余度机器人及其视觉伺服方案

视觉伺服冗余度机器人在灵巧操作、装配等领域有很好的应用前景 .为了减少其运动规划的计算量 ,设计了一种具有准万向关节的七自由度机械臂结构 .在此基础上提出了一种基于位姿分散自律速度控制的运动规划方法 :采用速度矢量极小最小二乘分解方法进行腕部运动速度控制 ;根据欧拉角法则正向递推解决操作手的姿态规划问题 .文中还采用数值仿真手段验证了其有效性 .该方法的特点是物理意义明确 ,算法简单 .同时具有一定的运动学鲁棒性 .     

面向质量过程控制的风机制造车间布局规划

质量过程控制是质量标准体系ISO9001 2008版中新加入的规定,考虑生产流程、面向质量过程控制的车间布局规划是对企业发展提出的新要求.以某风机车间为对象,对其生产现状和存在的问题进行分析,提出面向质量过程控制的生产工艺流程改进方案.在此基础上,运用系统布局规划(SLP)方法,研究生产工艺流程中各作业单位之间的物流与非物流关系,制定面向质量过程控制的车间布局优化方案.