巡检机器人全球定位系统/里程计组合定位方法

摘要：针对巡检机器人在校园环境中工作时,GPS信号易受树荫及较高建筑物遮挡而出现定位不准确的问题,提出GPS和ODO组合定位方法。该方法以GPS坐标信息为初始位置,里程计信息为主导航,GPS接收机的脉冲信号作为实时修正数据,利用卡尔曼滤波算法对系统状态进行最优估计,得到较为准确的状态估计值,最后利用状态估计值去修正系统的导航误差。同时在实验平台上进行验证仿真,实验结果表明,机器人以150cm/s的速度行驶80s后其轨迹误差能控制在5cm以内,得出利用多传感器融合技术可以提高机器人的定位精度和可靠性的结论,即通过对GPS和ODO组合定位方法能够有效提高机器人实时定位精度。     

陆用捷联惯导系统/里程计自主式组合导航技术

利用里程计辅助捷联惯导系统构成一种自主式组合导航系统.用捷联惯导系统解算出的速度和里程计所测量的速度之差作为观测量,利用闭环卡尔曼滤波技术进行误差估计与校正,并给出了仿真结果.仿真结果表明,该组合导航系统可有效地减小速率、经度和纬度、航向角和姿态角及航迹推算下的位置等导航参数的累积误差.     

霍尔电流传感器的性能及应用

分析了霍尔电流传感器的工作原理，介绍了几种典型的霍尔电流传感器外形结构，安装接线方法，对在检测电流或电压的实际应用中应如何提高测量精度、减小外部电磁场的干扰及相关计算也作了详细阐述。     

霍尔角、霍尔电场与载流子能态关系研究

讨论了霍尔电场和外加电场对裁流子作用问题,认为外电场既改变载流子在晶格势场中的能态,也驱动栽流子作漂移运动．在外电场作用下,霍尔角正切反映了载流子在晶格势场中增加的能量占外电场输入能量的百分比,外电场输入能量的其他部分转变成裁流子漂移运动动能、晶格格点热振动能量及焦耳热．     

车辆组合导航的新方法

目的 提高车辆导航精度。方法 建立加速度计与里程计组合导航模型,给出相应算法及ＧＰＳ校正里程计刻度因子的方法。结果 车辆运行在短时间内用加速度计与里程计组合校正里程计刻度因子,长时间运行后用ＧＰＳ校正里程计刻度因子,从而提高了车辆导航精度。结论 加速度计、里程计和ＧＰＳ接收机组合导航提高了车辆导航精度,增加了系统的可靠性。     

浅论霍尔效应的发展及其应用

随着半导体材料和低维物理的发展,霍尔效应的理论研究不断取得进展,应用霍尔效应发展的霍尔器件不断改进、发展,在生产和科研实际中得到越来越普遍的应用.     

霍尔传感器的静态特性及应用

对霍尔元件的静态特性进行了测试 ,分析了测试中发现的现象 ,结果表明 ,霍尔元件的输入端和输出端在使用中没有严格的区别。最后作为应用给出了实例。     

基于状态机的里程计信号滤波方法

提出并实现了一种基于状态机的里程计信号数字滤波方法。该数字滤波方法以FPGA为硬件基础,对经过阻容滤波和光电耦合器隔离后的里程计信号,进行毛刺信号的检测和滤除;分析了里程计信号存在多次振荡时可能造成亚稳态的原因,针对此情况给出了对亚稳态异常情况的处理方法;给出了滤波状态机的详细设计方法。在仿真环境和试验室环境下,使用方波信号、脉冲信号、三角波信号和高斯信号等对滤波效果和亚稳态异常处理措施进行仿真和测试,结果表明该数字滤波方法可以有效滤除干扰信号、计数结果准确;应用该数字滤波方法的某车载系统进行了跑车实测,结果满足系统要求,证明该方法具备工程上的可行性。     

基于状态机的里程计信号滤波方法

提出并实现了一种基于状态机的里程计信号数字滤波方法。该数字滤波方法以FPGA为硬件基础,对经过阻容滤波和光电耦合器隔离后的里程计信号,进行毛刺信号的检测和滤除;分析了里程计信号存在多次振荡时可能造成亚稳态的原因,针对此情况给出了对亚稳态异常情况的处理方法;给出了滤波状态机的详细设计方法。在仿真环境和试验室环境下,使用方波信号、脉冲信号、三角波信号和高斯信号等对滤波效果和亚稳态异常处理措施进行仿真和测试,结果表明该数字滤波方法可以有效滤除干扰信号、计数结果准确;应用该数字滤波方法的某车载系统进行了跑车实测,结果满足系统要求,证明该方法具备工程上的可行性。     

霍尔传感器的开发研究

本文用霍尔传感器的基本原理,对其进行了开发研究,利用它耐潮湿、耐振动、抗污染、无触点、无烧蚀等特性,设计了汽车发动机用的霍尔点火器。     

一种霍尔式电子点火系统工作性能试验

测试了德国产5DA．006．623-031霍尔式电子点火系统的霍尔传感器、达林顿管和点火线圈次级输出三个主要节点的工作信号。根据所测量的数据计算了达林顿管输出电能、点火线圈存储的电磁能及火花塞放电当量电流等参数,分析表明,该点火系统能保证发动机可靠起动、升速及稳定工作,但也存在系统能量耗损较大的缺点,从而为实现该种电子点火系统的优化控制提供了基础数据。     

磁阻式与霍尔式接近开关性能比较

介绍了磁阻式接近开关和霍尔式接近开关的工作原理及信号处理电路,并对二者的动态特性进行了测量和分析.实验表明:磁阻式接近开关动态特性优于霍尔式接近开关,该接近开关灵敏度高,稳定性好,且成本低,可替代霍尔式接近开关,用于铁磁性材料检测和控制.     

展览厅双层柱面网壳结构的设计与性能研究

以展览厅双层柱面网壳结构设计为工程背景,对双层柱面网壳的结构选型进行了详细论述研究了跨度、矢跨比对总造价的影响,并对计算方法、温度应力和支座水平推力的处理进行了探讨,分析了双层柱面网壳的受力特性与支承结构刚度的相互关系,得出了一些有益的结论和建议。     

基于GPS的列车车辆里程表

针对传统统计列车里程方法效率低、数据不准确的弱点,提出了采用基于GPS的铁路列车车辆里程表设计方法.通过GPS系统采集、计算列车行驶里程,数据库系统调度、管理数据和计算机网络进行数据共享,实现对铁路列车车辆里程的高速、高效管理与维护.     

基于单片机的汽车里程表设计

介绍了电子汽车里程表,此里程表以8031单片机为核心,用LED数码管显示汽车总行驶里程、本次里程,具有结构简单、成本低廉、显示清晰、稳定可靠等优点.并且可进行扩充,加入时速表的功能,进一步节省汽车仪表成本.     

粉煤灰掺和料性能试验

某电厂粉煤灰烧失量高而氧化钙含量低,故其自凝能力差。在该粉煤灰中掺和生石灰可以改变其物理力学性能。文章简要介绍了该粉煤灰掺和料的性能试验。     

室内环境下结合里程计的双目视觉SLAM研究

针对视觉SLAM要解决的定位精度低和鲁棒性低的问题,提出一种基于双目视觉传感器与里程计信息的扩展卡尔曼滤波SLAM方法,应用改进的SIFT算子提取双目视觉图像的环境特征获得特征点,并构建出视觉特征地图;应用扩展卡尔曼滤波算法融合视觉信息与机器人位姿信息,完成同时定位与地图创建。这种方法既可以解决单目视觉利用特殊初始化方法获取特征点信息不准确的问题,也可以避免双目视觉里程计利用图像信息恢复运动带来的计算量极大和运动估计不鲁棒的缺点。仿真实验表明,在未知室内环境下,算法运行稳定,定位精度高。     

集群系统的管理及性能测试

探讨了广泛应用于集群系统管理的Torque和Maui的功能与特点,并且通过我们编写的用于格点量子色动力学模拟计算的软件测试了我们的集群的性能.