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提出了一种双电磁线圈驱动球形机器人驱动原理:通过电磁磁芯与永磁磁钢的吸引或排斥力,带动内部驱动机构绕主轴旋转,实现球形机器人的前进和后退;由电机带动飞轮一起旋转,实现电磁驱动球形机器人的转向运动,两种运动的合成即可实现球形机器人的全向滚动.通过对球形机器人越障能力和爬坡能力进行理论分析,研究了等效摆质量m与球形机器人质量(M+m)的比值以及等效摆的长度r与球形机器人半径R的比值对球形机器人性能的影响.基于ADAMS虚拟样机技术,对球形机器人的运动性能进行了仿真实验研究. 相似文献
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结合某次空投试验事故,分析了在降落伞充气过程伞衣织物的传力路线。根据力的传递路线,采用动力学仿真软件ADAMS建立主伞系统充气过程的动力学仿真模型,分别对伞绳全部完好与某些伞绳断裂时主伞伞绳受力进行了仿真分析,分析结果表明:伞绳总数为96根的降落伞当伞绳连续断裂16根时,剩余伞绳都不会被拉断。由此得出主伞开伞失败的原因是由于开伞过程中张紧的伞绳受别的物体(如伞舱口、伞舱盖以及空中其他飞行物)的碰撞造成的。最后通过试验进行验证,试验得出的比例因子N’与仿真非常接近,只相差0.001,这证明仿真和试验的趋势是一致的。 相似文献
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提出了在ADAMS中用两维曲线.曲线接触来代替实体-实体接触的方法,介绍了具体的实现过程,Autodesk Inventor中实体边界轮廓的提取和离散,ADAMS/Solver中的矩阵文件格式及生成,以无返回力矩钟表机构的调速器为例,比较和分析了两种结果。发现嵌入实体的曲线.曲线接触计算结果不但效率高而且准确度也好。 相似文献
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基于ADAMS的并联机器人振动特性仿真及结构优化 总被引:5,自引:0,他引:5
提出了一种利用虚拟样机仿真技术进行结构优化的方法。分析了并联机器人的振动原理以及激振测试原理,并给出了利用正弦扫描进行激振测试的原理和流程。为了进行激振测试仿真,在ADAMS软件中建立并联机器人的刚柔耦合振动系统,并使该系统受到一定激振力产生位移响应,获得该并联机器人激振特性曲线,从而找出其薄弱环节并对其进行结构优化,对薄弱构件优化后再次对系统进行仿真测试,结果表明构件结构优化后的结果较为理想。 相似文献
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本文介绍一个基于微机的通用的工业机器人运动仿真软件包(简称IRKSS).该软件包集机器人正、逆问题自动符号建模、机器人本体与环境物的三维几何造型.运动轨迹规划、运动图形仿真以及碰撞干涉检测等功能于一体.经过对多种机器人的作业运动仿真实践表明,IRKSS是正确而有效的. 相似文献
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借助虚拟样机技术,对柔性导轨自动制孔系统进行三维造型设计,将模型导入ADAMS(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems)软件对其虚拟样机进行运动学和动力学仿真分析,评价其系统设计的合理性和可行性。通过对比分析,给出了制孔系统合理的驱动速度、加速度等运动参数。根据制孔系统动力学特性分析,发现该系统存在非对称驱动的问题并提出了相应的改进方案,为柔性导轨自动制孔系统的结构和运动方案优化、缩短产品开发周期以及降低开发费用提供参考,为飞机装配高效精密自动制孔奠定基础。 相似文献
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本文利用计算机辅助设计技术,在建立起一个几何造型系统的基础上,对多目的用途机器人及其动态仿真进行了一些研究.系统具有较强的几何造型功能,图形编辑功能,仿真功能和文件管理功能.在动态仿真的同时还可进行机器人末端执行器的轨迹规划,机器人与工作环境及多台机器人配合工作时的干涉性检查,自动绕开障碍物等.在产生动态图形时,采用了制作“幻灯片”的方法,设计了汇编语言程序,保证了具有极好的动态效果. 相似文献
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机器人系统的图形仿真 总被引:3,自引:0,他引:3
本文中我们按照面向对象的方法定义了一种通用的数据结构,用来描述机器人及其环境;给出了图形消隐算法和碰撞检测算法,实现了机器人的三维动画显示;完成了机器人示教仿真和典型任务仿真的功能。以上功能在单机器人系统和双机器人系统中均得到了实现,并且能奶容易地推广到多机器人系统。我们将根据自己的经验就机器人图形仿真的主要方面作一个较完整的介绍。 相似文献
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基于虚拟样机技术的球形机器人运动仿真研究 总被引:8,自引:2,他引:8
使用UGNX和ADAMS,研究了一种具有稳定平台的、非完整的全向滚动球形机器人的虚拟样机建模和运动仿真。通过对球形机器人虚拟样机模型的转化,解决了ADAMS软件不支持球壳与平面间的约束,无法模拟球壳在平面上滚动的问题。结合典型实例,对球形机器人的运动情况进行了仿真。仿真结果表明该球形机器人的内置稳定平台在球体全向滚动过程中始终保持稳定的姿态,而不随球体一起滚动。这为物理样机的研制提供了可靠的参考依据。 相似文献
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基于ADAMS的导弹级间分离动力学仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
利用ADAMS软件对两级套接式导弹进行动力学仿真,解决了导弹飞行过租中气动力在ADAMS中如何表达的问题;计算了套接形式下两级弹体的级间作用力;通过仿真,确定两级弹体分离迅速、平稳,并且将仿真结果与弹道动力学解算结果相比较,验证了ADAMS动力学仿真所得结果的正确性。 相似文献
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