基于数据融合的全舰统一姿态基准测量系统

为测量大型舰船甲板的变形,对甲板变形引起的局部姿态误差进行补偿,设计了基于多IMU数据融合的全舰统一姿态基准测量系统．提出了甲板变形测量方法,建立了IMU布局优化数学模型,并运用遗传算法对IMU的布局进行了优化求解．仿真结果表明,建立全舰统一姿态基准测量系统是测量舰船甲板变形的有效办法,利用布局优化后IMU的输出信息进行全舰甲板变形估计,估计精度优于2.3arcmin,并能减少舰载武器系统所需IMU的数量．     

光纤捷联惯性测量组件在无安装基准时标定方法

为了提高光纤捷联惯性测量组件(IMU)在没有安装基准时的标定精度,推导IMU在存在安装误差时的精确测量模型,采用粗、精两级结合标定的方法进行标定. 粗标定采用传统的6位置标定编排,精标定按回归D最优原理设计了试验编排方案,并对测量模型参数进行带约束条件寻优,以粗标定的结果为寻优时的初值. 实验结果表明,该方法能准确估计出IMU在转台上的安装误差角及测量模型中的各参数项,达到了IMU安装时不需要调平和对准也能实现精确标定的目的. 经多次重复实验发现,"30位置"标定编排拟合误差最小,复相关系数最大,可作为系统的最佳标定方案.     

小角度测量的光学方法及应用

光学测角法是高精度动态角度测量的一种有效的解决途径．对目前发展较快的几种小角度测量的光学方法——圆光栅测角法、光学内反射小角度测量法和激光干涉测角法进行了介绍．对光学测角法在舰船甲板变形测量中的应用进行了详细的阐述．     

高精度IMU车载激光测量系统在高速公路改扩建中的应用

针对车载移动激光测量系统的特点和高速公路改扩建数据精度的要求,本文对高精度IMU车载移动激光测量系统在高速公路改扩建中的应用进行分析,通过对车载激光测量系统中的关键器件IMU的原理和特性进行分析,阐述了车载移动激光测量系统在高速公路改扩建项目中彩色激光点云数据获取与联合解算的技术方法,并通过工程实践验证了该方法的精度。     

捷联惯性冗余测量单元可靠性分析

冗余技术能显著提高捷联惯性导航系统可靠性和精度.文中介绍并分析了基于可靠性提高的惯性测量组合(IMU)的冗余配置方案,并介绍了基于不同冗余配置方案的故障检测与隔离(FDI)方法.从工程角度出发,分析了冗余IMU内部各关键部件的可靠性.通过对不同结构配置的IMU进行仿真,证明了冗余IMU可靠性的优越性.     

IMU/DGPS辅助航空摄影测量实施流程与西安某测量案例分析研究

IMU/GPS组合系统进行航空摄影测量成图具有显著优点,本文基于笔者多年从事航空摄影测量的相关工作经验,以IMU/DGPS辅助航空摄影测量为研究对象,借助笔者具体参与的航摄项目,研究探讨了该方法在具体工程的应用方式,论文首先分析了IMU/DGPS的优点,进而探讨了IMU/DGPS辅助航空摄影测量的实施流程,在此基础上,笔者结合工程案例,探讨了具体的技术方案,全文是笔者长期工作实践基础上的理论升华,相信对从事相关工作的同行有着重要的参考价值和借鉴意义.     

机械精密加工中的温度影响与控制

阐述了温度对加工精度和测量精度的影响，及如何减少热变形的影响．以保证加工过程的高度稳定性。着重讨论了机械加工中温度的控制。     

公路工程测量教学和实践探析

本文描述了工程测量中一些较敏感的问题，如怎样连接联测导线、测量和设计中人员的合理安排以及CAD软件比较规划的标识方法和导线布置图等在教学和实践工作中运用的知识，并对测量精度进行了分析，得出一些有益的结论供相关人员作为参考。     

飞机发动机叶片变形的非接触光学测量方法

针对飞机叶片表面变形量测量要求提出一种非接触式光学测量方法。对测量原理及测量方案进行了阐述，分析了误差来源，并估算了系统测量精度，该测量方法具有简单易行，操作方便、测量精度高等优点。     

数字化近景摄影测量在钢结构试验研究中的应用

阐述数字化近景摄影测量的基本原理和技术方法,对该方法进行了误差分析．将基于非量测相机的数字化近景摄影测量技术应用于钢桁架结构工作性能试验的变形测量研究．通过与理论计算结果的对比,结果与试验过程中各种现象符合很好,与百分表数据结果对照表现出良好的一致性．该方法具有设备简单、自动化程度高、精度高等优点,可见数字化近景摄影测量技术在结构试验变形量测中具有很好的发展前景．     

基于一阶高斯-马尔科夫模型的IMU零偏相关时间对GNSS/INS组合导航结果的影响

GNSS(global navigation satellite system)/INS(inertial navigation system)组合导航中,Kalman滤波的最优估计性能受状态模型及其参数设定影响。IMU(inertial measurement unit)的零偏和比例因子误差通常建模为一阶高斯-马尔科夫过程,而模型中的相关时间参数比较难以获得且影响不明确。因此,以IMU零偏模型为例,通过仿真低中高三种不同精度等级的IMU数据,并对比仿真GNSS中断内的导航漂移误差,研究了相关时间参数对GNSS/INS组合导航结果的影响。结果表明:当相关时间参数接近其真值时,组合导航结果在总体上趋于最优表现;中高等级IMU的加速度计零偏相关时间的影响相对较大;但总体来说,相关时间对组合导航结果影响较弱。该研究成果可为后续IMU误差模型的参数设定和优化策略设计提供一定的实验依据和研究基础。     

Error analysis and characterization of new MEMS IMU sensors and integration with PPP

Several new MEMS Inertial Measurement Unit(IMU) sensor products have been released recently with improved performance,which have the potential to support much higher precision applications.New MEMS IMUs include the NavChip from InterSense,the Nav440 from Crossbow,the Landmark30/40 from GTI,the SDI500 from Systron Donner.Since they are new in the market,currently there is limited information about their error characterization which however is important for the construction of proper error models for their integration with other sensors such as GPS.This paper will investigate the error characterization of two new MEMS IMU sensors,namely the NavChip and Nav440,using Allan variance technique.In addition to identifying different error terms,different stochastic error modeling methods,such as Gauss-Markov(GM) and Autoregressive(AR) processes,will also be investigated to assess the MEMS IMU sensor biases.Investigation to integrate new MEMS IMU sensors with Precise Point Positioning(PPP) will also be conducted to address the re-convergence issues.     

基于四元数的MARG传感器姿态测量算法

陀螺仪的漂移、载体的线性加速度和周围局部磁场的干扰是制约MARG传感器姿态测量精度的主要问题,传统的方法利用滤波算法和零速修正技术来减小姿态测量误差。该文基于已有的惯性测量单元,设计了一个基于四元数的扩展Kalman滤波器,通过建立MARG传感器模型,引入传感器偏差补偿和自适应的测量噪声协方差矩阵构造方法来提高姿态测量精度,减小载体线性加速度和周围局部磁场的干扰,实现三自由度的姿态测量。基于惯性测量单元(IMU)的实验结果表明了本文所提算法能显著提高姿态测量精度。     

基于车载三维激光扫描结果的桥面变形分析

车载三维激光扫描技术能够直接对目标结构表面进行三维量测,并采用三维阵列点云的方式来生成结构物表面的三维形态和记录点位坐标,打破了传统的桥梁变形监测方法仅有数个独立点的局限性,扩大了桥面变形监测范围,提高了结构物的观测精度,并能快速、完整的进行量测。本文将车载三维激光扫描技术引入到桥梁变形监测中,基于全长331.2m的预应力混凝土连续-刚构桥为背景,采用三维激光扫描技术对其温度变形进行探索。在监测环境温差20℃范围内,对其进行多次桥面几何形态数据采集,并对采集的数据进行处理。对基于车载三维激光扫描点云数据的NURBS(Non-Uniform Rational B-Splines)曲面提出了一种新的变形测量方法,得到整个桥面的变形测量结果,再与采用有限元分析软件MIDAS CIVIL建模得到的各温差下理论变形数据进行对比,发现基于NURBS曲面的分析处理方法获得的变形测量值具有良好的精度和可靠性,并能够获取桥梁点-线-面的整体变形监测结果,与单点变形监测相比,弥补了其缺乏线性变形及整体变形特征的不足,有较好的工程应用前景。     

基于人行为地图的室内PIR定位方法

针对老人家庭看护中的室内定位问题,提出了一种基于人行为地图的室内热红外释电传感器(pyroelectric infrared sensor, PIR)定位方法.首先采集PIR传感器检测身体运动信号来确定人在室内的初步位置信息;利用惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)检测3D加速度信号识别人在室内的基本日常行为——躺、坐、站、走;利用IMU的3D加速度信号估计人的室内移动速度和方向;通过行为习惯观察,建立相应的躺、坐、站、走的行为地图;通过粒子滤波方法融合上述传感器信息,实现定位.实验结果表明,提出的方法在定位时,既保护人的隐私,也提高基于PIR传感器定位的精度及稳定性.     

GNSS/IMU组合导航观测量丢弃策略

传统的GNSS/IMU(global navigation satellitesystem/inertial measurement unit)组合导航系统采用固定速率更新策略,平等地对待每一个观测量。因而在受到突发干扰情况下,精度恶化的观测量可能影响到更新后的组合导航结果的精度。该文提出一个双门限的观测量丢弃策略,它同时监控估计量的误差累计程度和观测量的恶化程度。当估计量误差很低或者观测量恶化很严重时,把观测量丢弃掉,使组合导航系统工作在INS(inertial navigation system)单独导航模式。真实的外场试验结合仿真干扰表明:含观测量丢弃策略的扩展Kalman滤波(EKF)跟传统的固定更新速率EKF相比,在干扰条件下具有更低的误差。     

基于卫星导航/惯性单元松耦合的低速智能电动汽车航向角估计

低速智能电动汽车近年来发展迅速,组合定位技术是其关键技术,航向角估计是组合定位技术中重要组成部分。基于低速智能电动汽车,提出了GNSS(global navigation satellite system)/IMU(inertial measurement unit)组合的航向角估计方法。介绍了GNSS/IMU松耦合条件下的航向角估计方法,提出基于IMU的航向角积分方法,推导了松耦合条件下误差动态与测量模型。针对GNSS信号质量时变问题,使用残差自适应卡尔曼滤波算法对航向角误差进行估计。针对GNSS信号质量设计了航向角误差反馈修正策略。通过在不同GNSS信号条件下进行的多组实车试验,验证了所提出的航向角估计算法的有效性。     

球扁钢肋组合桥面板局部与整体力学性能

为了检验所提出的球扁钢肋组合桥面板在桥梁中使用的受力性能,设计制作了2个带球扁钢肋组合桥面板试件和1个正交异性钢桥面板试件.通过静力试验,测试桥面板不同部位的结构应变和变形,考察了球扁钢肋组合桥面板在车轮荷载作用下的局部受力性能,以及在正、负弯矩作用下的整体受力性能.试验结果表明:在车轮荷载作用下球扁钢肋组合桥面板的疲劳细节处应力水平非常小,大大降低了桥面板钢结构发生疲劳破坏的可能性;试件截面应变沿高度的分布符合平截面假定,在受弯破坏极限状态下,混凝土与钢板之间无明显滑移和脱层,球扁钢组合桥面板的钢板与混凝土之间组合作用良好;该种组合板具有良好的延性,并有较高的承载能力.