神经网络预测控制综述

神经网络预测控制是智能预测控制研究的热点之一,在工业控制中具有很大的应用前景。按照预测模型的不同将预测控制进行了分类,引出了智能预测控制的概念,从滚动优化方式的不同探讨了神经网络预测控制,指出了神经网络预测控制的发展方向。     

结构振动状态输出的灰色预测主动反馈控制

针对主动即时控制中的时滞问题,提出了对结构振动状态(即输出)向量实施灰色预测即时主动控制,设计了结构的即时预测控制方案,推导了灰色预测方程,并用Matlab编程进行了仿真分析.将该方案应用于某房屋的抗震控制中,并将计算结果与理想的即时控制、不控制等工况的控制效果进行了比较,仿真结果显示采用灰色预测控制能有效减小时滞影响,控制效果较为理想.     

广义随机Petri网对交换机过载控制机理研究

在分析阻塞呼叫控制机理的基础上,用广义随机Petri网(GSPN)对数字交换机中另一种常用过载控制机理——延时呼叫控制,进行了描述与分析,建立了其GSPN模型。通过对模型求解,得出了采用控制后系统性能的解析表达式,以及与控制严密程度之间的关系,从而定量分析并评价了这种控制机理的控制特性。最后,对两种控制机理的结果进行了比较。     

燃烧优化模型及其控制系统的研究

首先描述了在我国利用计算机进行节能的紧迫性和潜力,接着对燃烧优化的控制参数进行了探讨,叙述了燃烧优化对汽包水位、汽包压力、烟气含氧量、炉膛负压、蒸汽温度及锅炉热效率的控制要求,然后提出了几种燃烧控制模型,如风煤比控制、风煤比-氧量控制、风汽比控制、炉温信号控制、炉内微压波动控制等,最后提出了燃烧优化控制原则性方案.     

AP1000压水堆功率控制模式浅析

反应堆功率控制是维持反应堆稳定的核心控制,该文通过结合反应堆反应性控制的基本原理对AP1000采用的功率控制模式进行了简要的介绍,分析了AP1000核功率控制关于功率水平和功率分布的控制方式及约束条件,功率水平控制系统从低功率控制和高功率控制两个部分展开,功率分布则主要分析其轴向功率的控制信号及其限制条件。同时简要减少了反应堆功率控制模块中的快速降功率功能。最后将AP1000反应堆功率控制模式与其他模式进行了对比,在功率水平和功率分布调节方面进行了比较分析。     

基于状态控制机制列车自动调速控制研究

为解决列车自动调速运行控制中的状态控制问题,提高列车自动调速控制的效率,减少状态切换的变迁,在分析列车自动调速控制模型的基础上,研究了自动调速控制的状态控制机制和采用模糊预测控制逻辑的速度调整算法,提出一种较为可靠地的自动调速控制策略.基于模糊预测控制逻辑,采用形式化方法,设计了状态控制机制,建立了系统模型.为了减少受...     

质量控制在水质分析化验中的应用

介绍了实验室的质量控制定义,探讨了质量控制程序、质量控制基础实验和常规检测质量控制,阐述了质量控制在水质分析化验中的应用.     

可控有机反应——几种重要的选择性方法

讨论了有机合成中的可控反应问题,对底物控制、试剂控制、保护基控制、动力学控制和立体控制作了阐述,对相关立体控制反应作了详细说明。     

基于风险管理视角的内部控制探讨

内部控制在我国的发展已经有了一定的基础,我国已经制定了相关的内部控制的法规,许多企业也认识到了建立内部控制的重要性。内部控制是风险管理的重要组成部分,加强企业的内部控制不可能脱离其内外部风险因素,而须从风险的分析入手来强化内部控制。本文从风险管理的视角出发,探讨内部控制与风险管理的关系,来看企业内部控制中存在的问题以及针对当前的现状提出了完善企业融入风险管理内部控制的举措。     

永磁同步伺服电机的变结构与前馈复合控制

为提高永磁同步伺服电机控制系统的性能,文章阐述了永磁同步电机伺服系统架构并给出了永磁同步电机的数学模型。在此基础上,对传统的三环伺服位置控制进行了分析,给出了各控制环参数的设计准则,并总结了传统伺服控制策略下的特点。随后,针对传统伺服控制系统定位精度低、响应慢的缺陷,在分析研究变结构控制和前馈控制特点的基础上,将其与传统控制相结合,提出了三者控制方式结合的复合控制策略,并对其进行了相应地理论分析。最后,建立了相应的系统仿真控制模型,并进行了测试。结果表明：变结构控制和前馈控制独立作用时均可缩短系统响应时间,而前馈控制还可提高系统的定位精度;同时复合控制结合了两者的优点,既提高了系统位置响应速度又改善了位置跟踪精度。     

基于STM32的机械臂运动控制系统设计研究

为了提高机械臂运动的准确性以及提高机械臂的控制效率,运用STM32处理器设计了一种机械臂运动控制系统。采用STM32作为主控系统的核心,通过角度位移传感器构成机械臂的感知模块,利用舵机驱动电路构成机械臂的运动模块,从而形成机械臂运动控制系统的硬件单元。以模糊PID控制理论为软件核心,对机械臂运动过程中的轨迹偏差进行计算,形成控制量。主控器STM32将根据控制量对机械臂的运动模块发出调控信号,使得机械臂能够快速回归预定的运动轨迹。实验结果表明,本文所设计的机械臂运动控制系统,能够快速、准确地对机械臂的运动状态进行控制,提高机械臂运动的准确性。     

柔性宏/微空间机械手系统的误差补偿

利用一个柔性宏 /微机械手空间机器人结构 ,即在一台大型的柔性宏机械手的末端安装一台小型的微机械手 ,以提高柔性空间机器人的作业精度。基于机器人摄动理论和正、逆运动学理论 ,推导利用微机械手的快速和精密运动消除柔性宏 /微机械手误差的补偿原理。仿真结果表明补偿前 ,宏 /微机械手末端点因弹性杆件变形引起的在 x方向的最大误差近 6 m m,在 y方向的最大误差近 8m m,采用所提出的方法进行补偿后 ,末端误差几乎为零。所提出的误差补偿方法能够有效地提高机器人末端点的定位和跟踪作业精度     

Task Space Division and Trajectory Planning for a Flexible Macro-Micro Manipulator System

This paper deals with a flexible macro-micro manipulator system, which includes a long flexible manipulator and a relatively short rigid manipulator attached to the tip of the macro manipulator. A flexible macro manipulator possesses the advantages of wide operating range, high speed, and low energy consumption, but the disadvantage of a low tracking precision. The macro-micro manipulator system improves tracking performance by compensating for the endpoint tracking error while maintaining the advantages of the flexible macro manipulator. A trajectory planning scheme was built utilizing the task space division method. The division point is chosen to optimize the error compensation and energy consumption for the whole system. Then movements of the macro-micro manipulator can be determined using separate inverse kinematic models. Simulation results for a planar 4-DOF macro-micro manipulator system are presented to show the effectiveness of the control system.     

基于绳驱动的多段柔性连续体机械臂的运动学与实验研究

经自然腔道手术机器人要求具有良好的灵巧性,但灵巧性的提高会产生运动学模型复杂且难以建模的问题。针对绳驱动的多段柔性连续体机械臂进行了运动学分析和实验研究。首先,以双段柔性连续体机械臂为原型,基于分段常曲率和神经网络的方法,建立了任务空间和驱动空间的正逆运动学映射模型。以任务空间变量连续体机械臂末端位置为神经网络的输入量,驱动空间变量驱动绳的拉伸量为神经网络的输出量,拟合出了连续体机械臂末端位置和驱动绳拉伸量的映射关系。最后,进行了连续体机械臂的弯曲运动和轨迹跟踪实验。实验结果表明：双段连续体机械臂弯曲角度可达180°,验证了连续体机械臂具有大角度弯曲能力;在连续体机械臂末端的圆轨迹跟踪实验中,连续体机械臂的末端在x轴、y轴、z轴方向的平均绝对位置误差为1.743、1.334和1.172 mm,验证了连续体机械臂的运动学模型的有效性。     

移动机械手运动学模型及其操作度

对3自由度移动平台以及固定在其上的4自由度机械手组成的差动驱动式移动机械手进行了运动学分析,得出基于雅克比矩阵的统一运动学微分方程,最后对移动机械手及移动平台的可操作性进行了分析,得出了当机械手处于某种构形的时候,移动平台的运动对机械手的操作性无贡献.     

工业机器人动力分析

木文用矢量运算和拉格朗目方程推导出一套工业机器人运动学和动力学计算公式.这些公式可用来计算机器人上各连杆的运动速度、加速度、惯性力,以及各关节上驱动器的功率和机器人的最大负荷能力.文中的几何影响系数仅与各连杆的位置和方向有关,因而使公式变得简单而明确.这些公式除用于机器人设计计算外,也可以用来研究机器人的动力特性,以及对机器人的运动进行实时控制.     

宏—微机器人系统及其连续轨迹控制研究

宏-微机器人即一小机械手附在一大机械手的末端构成的机器人系统，这种机器人有减小末端有效惯量、扩充频带的特性．介绍了研制的宏一微机器人，并进行了连续轨迹跟踪方面的实验研究，取得了满意的结果     

采用改进模糊PID控制的串联机械手追踪误差研究

针对串联机械手运动角位移跟踪误差较大问题,提出了改进模糊PID控制方法。创建串联机械手简图模型,给出机械手动力学方程式,设计了模糊PID控制系统。引用粒子群算法并对其进行改进,采用改进粒子群算法优化模糊PID控制器,将改进模糊PID控制器用于控制串联机械手角位移变化。采用Matlab软件对串联机械手角位移跟踪误差进行仿真验证,并且与传统PID控制器和模糊PID控制器仿真结果形成对比。仿真结果显示,串联机械手采用PID控制器和模糊PID控制器,其角位移跟踪误差较大,而采用改进模糊PID控制器,角位移跟踪误差较小。串联机械手采用改进模糊PID控制器,可以提高控制系统的稳定性,削弱机械手的抖动现象。     

玻璃镀膜取料机械手设计

针对玻璃镀膜取料机械手的设计,首先根据该种机械手的技术要求,进行了整体方案的设计.然后用三维造型软件对机械臂和叉形机械手进行了三维造型和虚拟装配,并进行了虚拟运动实现.对叉形机械手进行了力学分析,得出了叉形机械手应力分布示意图和叉形机械手受力后位移示意图,通过实验得出该机械手运行的工位数值,使用控制系统对其进行补偿,进一步得出了该机械手运行的精准度.为玻璃镀膜相关企业的取料工作解决了一些常见的问题.     

模糊控制技术在排雷机械手自动控制系统中的应用

文章以排雷机械手为研究对象,应用模糊控制技术建立其数学模型,并对其进行自动控制研究.试验结果表明,排雷机械手模糊控制系统不仅具有较好的动、静态品质,且具有较强的鲁棒性,对恶劣环境下或野战条件下排雷机械手的应用具有更强的适应性.