未知环境下基于VFH+物理仿真耦合模型的机器人避障

针对传统机器人避障实验流程繁琐、实验成本高等问题,基于改进的向量场直方图算法建立算法模型,再将算法模型与动态仿真(Simulink)模块下建立的物理仿真模型相耦合,实现耦合模型的机器人避障仿真.基于改进前后两种算法的耦合模型,控制相同机器人在同一障碍物环境下进行避障实验.研究结果表明:该模型成功实现了未知环境下机器人系...     

电厂冷凝器清洗机器人设计与控制方法研究

提出了面向电厂冷凝器清洗的新方法,它以高压水清洗为主、以化学药剂清洗为辅,通过智能清洗机器人实现电厂冷凝器的自动化在线清洗.首先设计了水下冷凝器清洗机器人的体系结构,给出了清洗机器人的机械与电气结构,在此基础上,为实现机器人的高效清洗,设计了机器人的分布式控制系统,提出了水下作业环境下二关节机器人的控制方法,建立了模糊高斯基神经网络控制系统结构,通过BP学习算法进行神经网络训练.最后,仿真实验表明:提出的控制方法在动态性能和稳定性方面优于传统的控制方法,非常适用于水下环境的清洗控制.     

基于MATLAB/SimMechanics工业机器人惯量前馈仿真研究

根据当今工业生产过程中的需求,对工业机器人控制系统做了简要介绍.在普通的伺服控制系统的基础上,引入了惯量前馈技术以提高系统控制性能.为了验证引入惯量前馈技术后的机器人系统动态特性,运用了SimMechanics模块建立了机器人模型,并且进行了运动学仿真.结果表明,引入惯量前馈技术的机器人控制系统相对于普通伺服控制系统拥有更好的控制效果和动态特性.     

人体生理活动的正反馈调节

对人体生理活动的调节有两大系统即神经系统与内分泌系统,两大系统的调节机理都存在反馈调节.在正常的生理活动中,为人们所熟知的是多数的负反馈调节活动,而正反馈调节活动则相对较少,人们也较生疏.这篇文章介绍几种常见的生理活动的正反馈调节.     

绳索牵引自动水平调节机器人的设计

为解决装卸过程中贵重载荷的水平调节问题,在分析了现有调节技术和装置优缺点的基础上,设计了绳索牵引自动水平调节机器人完成倾角调节.介绍了绳索牵引自动水平调节机器人的总体结构设计,根据力平衡、力矩平衡以及几何约束条件推导了系统的二维模型,用相似的方法从2种不同思路分别建立了系统的三维模型,讨论了2模型各自的优缺点.简要说明了控制系统的相关问题(结构设计、原理)和系统基本工作流程,总结了机器人系统的主要特点.     

基于矢量变频技术的异步电动机调速系统建模及仿真分析

从分析变频调速原理和电动机的统一理论出发,基于三相数学坐标的变换建立三相异步电机动态数学模型.通过分析此动态数学模型,在Matlab/Simulink环境下构建了这种矢量控制系统的仿真模型并进行了深入仿真研究.仿真结果表明通过调节各个模块的参数,可得到理想的仿真波形,实现整个系统的仿真,从而验证了仿真系统模型及所建立的调速系统动态数学模型的正确性.     

室内动态环境下的移动机器人自主避障策略

针对室内未知动态环境移动机器人自主避障问题,提出一种融合动态障碍物方向判断策略及子目标点更新策略的自适应模糊神经网络优化避障算法,并依据该算法设计移动机器人避障控制系统。首先,分析移动机器人的运动模型,获取机器人的目标角度;然后由超声波传感器获取障碍物距离信息,由障碍物距离信息判断动态障碍物运动方向并更新子目标点;最后利用自适应模糊神经推理系统实时输出机器人的转向角与速度,实现对机器人转向角的控制,使机器人能够无碰撞地到达目标点。研究结果表明:本文提出的算法能够使移动机器人在未知动态环境下识别障碍物、判断动态障碍物的运动方向以实现自主避障;相对于无子目标点更新策略,移动机器人平均移动速度提高11.75%,验证了所提算法的有效性。     

机器人辅助脊柱微创手术系统设计与实现

研制了机器人辅助定位系统以解决脊柱微创外科手术中的高精度定位问题.分析建立了机器人的运动学模型,设计了一套以TI公司的DSP芯片TMS320LF2407A为核心的控制系统,介绍了该系统平台的工作原理、硬件设计与软件设计.系统已在实际环境下进行试验,满足设计要求.     

机器人力控制的稳定性研究

讨论了机器人力控制系统中机器人本体动力学模型的建立方案，分析了两类力控制系统的稳定性，即柔性机器人力控制系统和刚性机器人力控制系统；并论述了机器人、传感器和环境（工件）动特性对力控制系统的影响     

基于自适应网络的动态双足机器人模糊控制

提出一种基于步态规划分级结构的自适应网络模糊推理系统控制策略,该方法不需要确定双足机器人运动学和动力学模型.以一种动态双足机器人为例,建立机器人的Sugeno模糊模型,对机器人系统的不确定上界进行自适应参数估计,采用自适应控制器逼近未知不确定界,解决了一类非线性系统的稳定控制问题.控制器的设计只要求不确定性满足匹配条件,而无需知道不确定界,能够处理不确定参数变化范围更广的情况,减少控制系统设计中的保守性.设计的分级控制系统可以学习试验的输入输出数据,从而在动态平衡下进行行走.同时,模糊控制器的进一步在线学习能力可以显著地改善步行机器人的动态性能.     

基于人工智能的压力容器失效模式的预测

采用模糊推理与人工神经网络技术相结合的人工智能方法进行了压力容器失效模式的预测 ,预测结果和失效评定图法判断结果相一致 .人工神经网络和模糊推理方法为压力容器安全评定智能化系统的建立作了一个补充     

神经网络专家系统在试井解释中的应用

论述了应用专家系统和人工神经网络自动识别试井解释模型的新方法．首先应用人工智能对试井解释模型的压力导数图进行识别，建立了用专家系统构成模块式识别系统；然后应用人工神经网络实现试井解释模型识别；该系统能根据新的试井资料识别试井解释模型；最后，神经网络和专家系统相结合用于试井解释．油田实际试井数据的识别结果说明该方法是一种非常有效的识别方法，对不完全的，有噪声的试井数据也能有效地识别，识别准确率较其它方法都有较大提高     

基于DSP的人工神经网络环境控制系统

文章提出了将人工神经网络结合遗传算法应用于环境控制的新方法。该方法利用遗传算法在线计算控制量,利用人工神经网络模拟被控对象的动态特性,从而代替被控环境进行分析。同时,针对DSP的高速运算机能,解决了在工程应用中难以用一般的CPU完成实时控制的要求。该系统充分发挥了人工神经网络和遗传算法各自的特点,是具有良好发展前途的新型的环境控制系统。     

人工神经网络在结构振动控制中应用

对人工神经网络在结构工程振动控制中的应用做了综合评述 .简要介绍了人工神经网络的发展历程和基本性能 ;重点阐述了人工神经网络在结构振动控制中的应用情况 ,并对未来的发展方向进行了展望 .     

人工神经系统的研制与进展

本文介绍人工神经系统与传统人工智能的区别,人工神经系统与实际神经系统的比较,以及人工神经系统的研制与进展.     

基于人工神经网络的合成脱水长春碱工艺优化研究

脱水长春碱是合成长春瑞滨、长春氟宁等新一代高价值抗癌药物最为重要的中间体。本文以硫酸长春碱为原料,进行了脱水长春碱合成的工艺研究。采用正交实验与人工神经网络对该工艺进行了优化,建立了三层改进的误差反向传播网络（BP-ANN神经网络）,并验证了该模型的有效性。扩大正交实验的水平范围,通过模型的模拟及实验验证后,得到了合成脱水长春碱的最佳工艺条件：在DMF体系中,底物浓度为15mmol/L,采用C₂O₂Cl₂为脱水剂,其用量与底物的当量比为50∶1,在4℃下进行脱水反应,反应12h后,加入冰水,氨水调节pH为10.0,乙醚与二氯甲烷混合溶液（体积比为10）萃取,得到产物的总收率达到70.88%。     

基于神经网络的本科教学工作评估的专家评价

针对本科院校的教学评估中高校综合评价方法,提出利用人工神经网络建立数学模型,从而将本科教学工作水平评估指标体系与高校综合评分建立了非线性的数学关系,这样就可以通过专家对教学工作水平的评分,利用人工神经网络所建立的数学模型就可以获得更为科学、准确、客观和可行的高校综合评分。     

人工神经网络在软件预估分析中的应用

将人工神经网络理论应用于软件预估分析领域，通过BP神经网络和功能点估算模型的介绍与结合，提供了一种估算软件工作量的方法．使用智能神经网络可分析软件开发这一十分复杂的过程。     

人工免疫工程综述

概述免疫系统基本概念，比较了三大生物信息处理系统（神经系统，遗传系统和免疫系统）的特性，在此基础上提出了人工免疫工程（artificial immune engineering,AIE)的概念，介绍了AIE的主要方法，包括基于免疫网络学说的人工免疫网络模型，基于免疫特异性的否定选择算法和基于接种疫苗及免疫多样性的免疫进化算法；阐述了AIE的应用现状，包括人工免疫网络在人工智能领域，免疫特异检测在计算机安全领域及免疫反馈和免疫鲁棒自适应特性在智能控制领域的多种典型应用，最后对AIE研究应用前景作了进一步的展望。     

M-P人工神经网络用于核电站故障诊断系统

按照实际情况,将人工神经网络M-P模型应用于核电站机组故障诊断系统的部分诊断网络。根据核电站故障诊断信号和故障事件特点,提出在特定诊断网络中使用M-P模型的可能性和具体构建诊断网络的方法,对其优缺点进行了比较。使用M-P模型对核电站重要厂用水系统建立了简单诊断网络,进行了验证。该模型简单直接,可以避免若干使用其他人工神经网络模型时遇到的问题。该模型与其他模型结合使用于核电站故障诊断系统,尤其在处理逻辑判断性较强的诊断任务时,可以达到更好的效果。