无线通信网络的多智能小车编队控制系统

首先设计了基于ARM Cortex-M3的智能小车控制系统,利用模块化理念设计了无线通信、磁场检测传感器、电机驱动等硬件模块,采用ZigBee设计了多智能小车协作控制的车载自组织无线通信网络,利用磁场检测完成小车的导航方式,采用旋转编码器实现小车的测速功能.然后在智能小车上移植了嵌入式μC/OS-Ⅱ实时操作系统,根据多智能小车协作控制要求,设计了智能小车分布式自主决策程序,实现多智能小车自由运行、队列跟随和路口协作等运行模式.最后采用线性最优二次型的车队跟随控制算法,实现多智能小车编队的启停、匀速和加减速控制,利用通信协商的路口协作算法,实现多智能小车路口协作任务.实验结果表明,设计的无线通信网络的多智能小车系统能够满足多智能小车协作控制、编队控制和路口协作控制要求.     

智能循迹小车控制系统设计

本设计是基于K60芯片智能小车的控制系统,通过PWM控制小车的车速与转向,电机PI控制算法控制小车速度,舵机PD控制小车方向,参数调试采用无线控制模块,道路信号采用20 k Hz交变电流,系统采用电感线圈阵列识别道路,实现了对小车的姿态和位置控制。实验证明,小车实现了循迹的快速行驶。     

“无碳小车”的创新性设计

针对第二届全国大学生工程训练综合能力竞赛命题"无碳小车"的要求,经过任务分解,进行了创新性小车设计。探讨了提高小车运行平稳的方法与措施,解决了影响小车运行的平稳、运动换向机构、驱动及周期性转向等关键性问题,提高了小车的运行精度,确定了小车的结构参数及总体方案。大赛实践表明,该小车结构合理,操作简单,运行轨迹符合大赛要求,小车运行平稳,行程远,避障多,设计方案正确,取得了较好的竞赛成绩。     

智能公交小车系统的设计

随着信息技术的发展,未来公交小车的智能化控制也是发展趋势.本文结合单片机,设计一款能够自动循迹以及自动躲避障碍的公交小车.智能公交小车系统的设计以STC89 C52单片机为主控制器,用L298 N芯片驱动电机,借助外红检测传感器完成小车自动循迹和避障功能,并且能够现实小车路程,达到小车智能化控制的目的.     

无线遥控智能小车的运动模拟及轨迹绘制

为实现智能小车的全方位控制,以Atmega16A单片机为系统控制核心、安卓智能手机为遥控平台、HC-06为车载蓝牙模块,设计了一款智能小车.利用LabVIEW制作人机交互界面,通过无线方式采集小车的运动状态数据来判断小车的速度和方向.根据小车的状态数据,在人机交互界面中模拟小车的运动.结果表明:该系统能监测小车的运动状态,实现运动模拟及轨迹绘制,可为后期地质灾害监测应用的研究奠定基础.     

桥式抓斗卸船机短轨焊缝频繁开裂的原因分析和解决方法

桥式抓斗卸船机广泛适用于中、小港口卸船或发电厂码头船舶的卸矿作业,具有速度快、效率高的特点。它通过主小车将满载货物的抓斗由货舱运行至漏斗放料,然后再将抓斗运行至货舱上方抓取货物。卸船机大梁承轨梁上铺设有小车轨道,供主小车运行。主小车在小车轨道上做着往复变载的加减速运动,对小车轨道要求很高。若小车轨道出现问题,不但影响小车的平稳运行,而且对钢结构造成较大的冲击,造成极大的安全隐患。该文对桥式抓斗卸船机小车轨道使用过程中最常见的短轨焊缝开裂问题做出了分析,并针对此问题提出了解决的方案,保证小车机构运行的平稳和安全。     

基于AT89S52单片机及nRF905的声音引导系统设计

人工智能是研究、开发用于模拟、延伸和扩展人的智能的理论、方法、技术及应用系统的一门新的技术科学。声音引导系统是在人工智能的背景下设计的,它主要由引导小车和引导系统两部分组成。引导小车采用AT89S52单片机为控制核心,电机控制ASSP芯片驱动步进电机和舵机来实现引导小车的精确定位。声波是由引导小车上配备着扬声器发出,在小车周围的引导装置在不同的时间接受到声波并由此对小车进行检测其具体位置,再通过nRF905无线装置向小车发送数据来绝定位小车的走向,从而使小车精确行驶并到达目的地。     

基于MC9S12XS128单片机的智能小车设计与实现

介绍了基于MC9S12XS128单片机的智能小车,根据小车的功能要求,实现对其硬件系统和软件系统的设计,使其利用红外传感器来检测赛道的边界黑线,通过循迹实现小车前进方向的引导,并控制电动小车的自动调整按照轨迹运动,采用基于nRF905的无线通讯模块实现小车之间的实时通信,通过PWM调速使小车快慢速行驶,使用红外测距传感...     

纯机械传动无碳小车创新设计

为响应国家节能减排号召,提升学生工程实训综合能力,教育部特开展了全国大学生工程训练综合能力竞赛。本文针对大赛题目要求,经过任务分解,进行了创新性小车设计。探讨了提高小车运行平稳的方法与措施,解决了影响小车运行的平稳、运动换向机构、驱动及周期性转向等关键性问题,提高了小车的运行精度,确定了小车的结构参数及总体方案。大赛实践表明,该小车结构合理,操作简单,运行轨迹符合大赛要求,小车运行平稳,行程远,避障多,设计方案正确,取得了较好的竞赛成绩。     

红外蔽障小车

本作品在小车两侧分别使用一组红外线传感器．以判断小车左右两侧障碍物的有无,并将信号传送回单片机处理,进而通过单片机控制小车前方的转向装置．实现小车的蔽障动作。作品车身部分利用了原玩具小车的底座,下方有开关,直接开启后就可利用简单的电路和红外装置实现蔽障作业。     

双“8”字无碳小车RSSR机构优化设计

基于RSSR机构的无碳小车的轨迹调节缺乏数据参考使得轨迹调节困难的问题,本文在对无碳小车结构方案分析的基础上,采用优化设计方法,提出了一种轨迹高重合度的无碳小车设计方法.首先,基于无碳小车结构方案,建立了小车四杆机构中杆长参数间的函数关系;其次,根据无碳小车运行轨迹的仿真结果,提出了一种轨迹重合度的评价方法;然后,以轨迹重合度最优为目标,以RSSR机构中曲柄、连杆和摇杆的长度为变量,建立了小车运行轨迹的优化模型;最后,利用等分区间法获得了曲柄、连杆和摇杆等参数值的最优组合解,并对优化前后小车运行轨迹进行对比分析,发现优化后的运行轨迹重合度明显优于优化前的运行轨迹.本文建立的轨迹高重合度的无碳小车设计方法对无碳小车的设计具有工程指导意义.     

智能小车避障算法和速度调节算法研究

主要对智能小车的避障算法及速度调节算法进行了研究。首次提出一种无障碍权值算法解决小车的避障问题。无障碍权值算法通过对小车左右前方连续195°扇形区域的障碍距离进行采集,经过数据处理,找出障碍间的较宽可行路径,有效解决了小车避障过程中可行路径遗漏问题。该算法能使智能小车避障具有更准确的方向、更优化的路径。由于在避障时需要进行速度调节,研究了速度调节算法。通过障碍距离的检测对PWM进行比例调节,来控制小车速度,实现小车的快速变速。经过实验验证,小车速度调节也能很好地满足快速性要求。     

基于图像识别的自主寻迹智能小车设计

针对小车自主寻迹行驶的要求,提出了一种基于ARM平台的摄像头循迹小车系统。小车系统以ST公司生产的STM32F103ZET6为微控制器,通过安装在小车前的OV7725摄像头采集道路信息。然后对路径图像信息进行除噪、黑线提取和路径识别后获得路径信息。再根据不同的路径信息控制电机,进而调整小车速度和方向,最终实现小车沿设定路径行驶。摄像头采集的图像和小车速度能够实时显示在LCD和数码管上。实验证明,小车实现了自主循迹功能,具有良好的鲁棒性和实时性。     

改进型的足球机器人小车系统的研究

在FIRA MiroSot机器人足球比赛中,机器人小车是足球比赛场上运动的智能体,小车性能的好坏直接影响到比赛的胜负。通过分析当前各支足球机器人队伍的小车控制器．提出了采用TMS320F240 DSP和MEGA8双CPU的足球机器人小车控制器。实验结果表明：改进后的机器人小车具有更高的控制精度和稳定性。     

两轮自平衡智能小车控制系统的设计与实现

设计了以飞思卡尔系列MC9S12XS128单片机为核心控制器,加速度计MMA7260、陀螺仪ENC03为角加速度和角度测量仪的两轮自平衡智能小车控制系统.该系统通过对测量出的小车倾斜角度及角加速度进行计算和处理,实现了两轮直立小车的自平衡及小车的速度控制、方向控制和基于轨道的变速控制.该智能小车在华南赛区飞思卡尔智能小车大赛电磁组获三等奖.     

基于嵌入式的语音小车的设计与实现

本文利用嵌入式下的控制板设计出来的小车,可以实现通过语音控制小车的前进、后退、左转、右转等动作,并且能够通过声控使小车在行走过程中改变越野运动状态。同时本文还对小车的硬件、软件和总体设计方案进行了介绍。     

基于安卓系统的定位智能小车设计

为实现小车的远程监控,使其在无人驾驶的状态下精确驶向设定的定位点,设计了一种基于安卓操作系统和单片机控制系统的可定位智能小车。系统使用安卓手机作为远程监控设备,采用Eclipse集成编译环境,利用百度地图服务,设计了操控小车的APP。实际测试表明:手机通过小车携带的GPS传感器识别定位点,采用自行设计的控制策略得到小车的控制量,并下发命令至单片机,对小车的位置和速度进行控制,实现了预期的目的。     

智能小车运动控制研究

智能小车运动控制系统由核心控制模块、小车平台、供电模块、速度检测模块、循迹防跌模块、红外防撞车模块等部分组成.其中核心控制模块,采用SST89E516RD2单片机,实现总体控制和逻辑处理等功能;小车平台采用半成品的小车平台,包括底盘、轮子、减速电机等部分,提供了智能小车的基本平台;速度检测模块和循迹防跌模块采用红外收发对管,可实现小车轮速的检测、检测道路标志和保证小车不能跌出平台边界;红外防撞车模块采用红外接近开关,输出高低电平信号,指示前方是否有小车;供电模块采用3节3.6V锂电池,后接采用芯片MC34063的降压电路,为小车提供稳定电源;人机接口模块由若干指示灯组成,可实现小车运行状态的显示、报警提示等功能.     

麦卡姆轮式智能小车典型运动分析

文章分析了三轮Δ排列时,麦卡姆轮式智能小车分别作直线运动、旋转运动、曲线运动及双路径运动时各个驱动轮速度变化规律,验证了麦卡姆轮式智能小车平面行走的灵活性;比较了小车结构参数对曲线运动、双路径运动的影响,得到了三轮麦卡姆轮式智能小车运动的规律,为运动控制和小车的整体结构设计提供理论基础.     

基于嵌入式的语音小车的设计与实现

本文利用嵌入式下的控制板设计出来的小车,可以实现通过语音控制小车的前进、后退、左转、右转等动作,并且能够通过声控使小车在行走过程中改变越野运动状态.同时本文还对小车的硬件、软件和总体设计方案进行了介绍.