一种室内环境下仿人机器人路径规划方法

研究了单目环境下仿人机器人的室内环境的建立和运动规划问题.按照室内环境的建立地图,并选择SURF特征点作为室内环境中路标,提出了基于SURF路标与A＊算法的仿人机器人路径规划算法,该算法能够较好地满足仿人机器人路径规划的要求,具有一定可行性和有效性.     

网络中最优控制树问题的贪婪算法

最优控制树问题是大型通讯、交通和供销网络中的一类突出问题.以最小支撑树问题的贪婪算法为基础,分析了最优控制树的本质特征,得到了求网络中最优控制树的一种启发式算法,并给出了算例.     

计算机运态仿真技术在机器人轨迹规划中的应用

本文首先建立了PUMA-560机器人的数学模型,然后,依次建立了机器人点到点(PTP)运动的轨迹模型和机器人沿连续路径(CP)运动的轨迹模型。在此基础上,以PUMA-560机器人为例,借助计算机图形学中的动画技术,在IBM-XT计算机屏幕上显示出了该机器人的动态运动过程及相应的轨迹曲线,效果相当理想。由此证明计算机动态仿真技术在机器人的轨迹规划中可以发挥相当重要的作用。     

关节机器人轨迹跟踪模糊聚类控制算法

为实现机器人运动轨迹的精确控制,将模糊聚类算法应用到关节机器人的运动轨迹控制中.解决了机器人运动过程中速度信息获取不准确,从而影响机器人的动态性能的问题,提高了机器人的控制精度.     

关节机器人轨迹跟踪模糊聚类控制算法

为实现机器人运动轨迹的精确控制,将模糊聚类算法应用到关节机器人的运动轨迹控制中.解决了机器人运动过程中速度信息获取不准确,从而影响机器人的动态性能的问题,提高了机器人的控制精度.     

基于STM32的六足机器人运动控制系统研究

本文主要研究基于STM32的六足机器人运动控制系统,通过建立六足机器人的运动学模型,对摆动腿和支撑腿进行运动学分析,并按照六足机器人典型步态,进行步态运动规划。同时,根据六足机器人的运动学和步态分析结果,设计了基于18个舵机协调运动的六足机器人运动控制系统,实现远程监控和机器人的直线路径、转弯步态的规划和控制等功能。     

背负式串联攀爬结构检测机器人运动控制设计

通过研究活立木无损检测的过程,发现检测环境复杂,需要工作人员背负检测仪进行高难度检测作业,为了更加方便攀爬作业,设计一款串联式缠绕爬升的机器人.设计过程对机器人的机械结构进行三维建模,根据结构模型及运动情况建立机器人运动学模型,并对机器人的控制器进行设计,利用MATLAB/simulink进行控制器仿真并得到验证,控制器算法仿真采用纯跟踪算法.经过仿真实验结果表明,控制效果显著,误差较小.该机器人能实现向上、向下的连续攀爬和背负检测设备功能,适用于需要攀爬的活立木无损检测环境中.     

机器人精确轨迹跟踪的一种新算法

本文着重研究了如何提高工业机器人实时轨迹跟踪精度的问题,建立了一种新的精确轨迹跟踪算法。并以PUMA-560机器人为例,对该算法进行了计算机仿真验证。     

多足球面仿生爬壁机器人的机构安全性分析

就球形爬行表面的特点,对六足球面仿生爬壁机器人的结构进行了分析,对移动过程中的抗倾覆及抗滑落问题进行了研究,并提出了算法.为规划球面仿生爬壁机器人的运动步态、提高运动时的安全性、确定机体尺寸提供了一些理论依据,同时亦可为其他多足球面机器人的安全性分析提供借鉴.     

南极海冰厚度的优化辨识

根据中国第22次南极科考现场观测数据,建立了辨识海冰厚度的分布参数系统最优控制模型,对南极中山站内拉湾海冰厚度进行了优化辨识,辨识得到的海冰厚度与观测结果非常接近,同时模拟得到的冰内温度分布与实际观测温度也吻合良好,表明所建立的参数辨识模型及其求解算法是正确、有效的.     

基于生物遗传学的机器人位姿控制方法

根据遗传算法提出了一种机器人位姿控制的新算法,并结合机器人位姿控制问题探讨了改善遗传算法参数寻优速度的方法,最后通过仿真实验证明了该方法的有效性.     

壁面移动机器人随机障碍避碰路径规划研究

该文对壁面移动机器人使用了人造势场法，实现局部区域内随机障碍避碰的路径规划。机器人系统根据环境信息，实时生成路径，增加了系统的稳定性和对环境的适应性。计算机动画仿真及其实际应用验证了该实时路径规划的可行性。     

关于双足机器人步态规划方法的研究

在类人机器人的研究领域,关于双足机器人步态规划方法的研究一直是一个重点和难点．本文主要叙述在仿真平台下,对静步态规划方法和动步态规划方法的应用和测试,以及对实验结果进行的分析,并根据实验结果对算法进行一定的优化．希望能为双足机器人实现快速、平稳类人行走提供一定的参考．     

一种基于进化的移动机器人路径规化算法

本文提出了一种新的移动机器人全局路径的进化规化算法。通过对环境建立基于位置码的四叉树模型，获得对路径的简易编码方式；进而将进货算法用于移动机器人的路径规划，并讨论了算法实现的若干问题。     

一种新的多移动机器人协调路径规划方法

针对动态环境中多移动机器人路径规划问题,提出了一种基于知识的遗传算法。该算法路径表示简单,所设计的基于知识的遗传算子并入了领域知识和局部搜索技术,同时,把领域知识并入初始种群,大大提高了遗传算法的效率;将协调路径适应值矩阵引入基于知识的遗传算法,实现了多移动机器人协调路径规划。仿真结果验证了该算法在多移动机器人路径规划中的可行性和有效性。     

基于干扰观测器的移动机器人轨迹跟踪控制

针对移动机器人的轨迹跟踪问题,设计了基于干扰观测器的积分滑模控制器.考虑侧滑与干扰的影响,建立了移动机器人的运动学和动力学模型.基于终端滑模理论设计了自适应滑模干扰观测器,实现了对复合干扰的有限时间逼近.在此基础上设计了基于运动学模型的轨迹跟踪控制器,保证了位置跟踪误差的渐近收敛和角度误差的有界收敛.结合干扰观测器和积分滑模方法,设计了基于动力学模型的速度跟踪控制器.通过仿真验证了所设计控制算法的有效性.     

RV12L-6R焊接机器人动力学分析及计算机仿真研究

提出用Lagrangian方法与递推的Newton-Euler方法相结合求解机器人逆动力学问题,以满足实时控制的要求.结合IVECO汽车横梁的焊接,给出了实用的机器人动力学算法,并对6自由度机器人各关节力矩进行了动态仿真,仿真结果表明不同的关节初始值,有时会出现关节力矩突变,引起系统振动.因此,可以通过计算机仿真的方法在选择关节初始值时避开不稳定的情况.     

基于并行遗传算法的舰艇编队防空火力分配方案

设计了一种并行遗传算法,并进行了仿真实验．结果表明,该算法可以有效求得舰艇编队防空火力分配问题的最优解或近似最优解．