改进的时间最优控制的实现条件

本文是作者在（２），（３）中所做工作的继续，主要是给出（２）、（３）中有关结论的一个典型应用：文（１）给出了时间最优控制理论的三个重要定理，但限制条件太强，适用性较差。本文将这些条件做了极大的削弱，并证明了相应结论仍然成立，同时也为Ｂａｎａｃｈ空间中算子理论及相应几何问题的分析处理，提供了一种思路和方法。     

时间依赖散射截面的最优控制问题

本文讨论基于时间依赖单速静态各向同性迁移方程所支配的原子核反应堆系统的最优控制问题．本文把散射截面函数当控制变量,以“范数最小”来衡量散射截面控制的最优性,在一定条件下,证得最优散射截面控制的存在唯一性,并给出一个相应的优化条件．     

机械手时间-能量综合最优轨迹规划

利用B样条函数逼近机械手运动轨线,并通过引入样条曲线的伪距离和伪速度参量化解轨迹,进一步利用动态规划法进行二维动态寻优,最终获得机械手时间能量综合最优轨迹.     

计算机运态仿真技术在机器人轨迹规划中的应用

本文首先建立了PUMA-560机器人的数学模型,然后,依次建立了机器人点到点(PTP)运动的轨迹模型和机器人沿连续路径(CP)运动的轨迹模型。在此基础上,以PUMA-560机器人为例,借助计算机图形学中的动画技术,在IBM-XT计算机屏幕上显示出了该机器人的动态运动过程及相应的轨迹曲线,效果相当理想。由此证明计算机动态仿真技术在机器人的轨迹规划中可以发挥相当重要的作用。     

机器人无碰撞路径规划中的碰撞检测

该文针对机器人无碰撞路径规划中的碰撞检测问题,研究三维空间中有界闭凸多面体间的两种距离函数－Ｌ１距离和Ｌ∞距离。文中分析和证明了Ｌ１距离和Ｌ∞距离的拓扑性质、Ｌｉｐｓｃｈｉｔｚ性及与Ｅｕｃｌｉｄｅａｎ距离的等价性等若干性质,并给出了Ｌ１距离和Ｌ∞距离的线性规划表示及其计算方法。     

机器人精确轨迹跟踪的一种新算法

本文着重研究了如何提高工业机器人实时轨迹跟踪精度的问题,建立了一种新的精确轨迹跟踪算法。并以PUMA-560机器人为例,对该算法进行了计算机仿真验证。     

弧焊机器人焊枪姿态的自动规划

针对国内焊接机器人离线编程的现状，研究了在弧焊过程中焊枪姿态的自动规划技术，主要内容涉及焊缝定义方法及工艺信息的获取、焊枪所在最佳平面的确定、焊枪可行域及其姿态的自动规划等．     

重复使用运载器末端能量管理段横侧向参考轨迹规划

根据重复使用运载器末端能量管理段的初始位置,采用蛇形机动原理规划横侧向参考轨迹,即消除初始 位置误差并使轨迹终点进入自动着陆窗口. 将初始位置误差分解为横向和纵向误差,分阶段予以消除. 在消除横向 误差阶段,提出消除横向误差同时兼顾减小纵向误差的轨迹形式. 在消除纵向误差阶段,根据误差大小采用相应轨 迹模态形式予以消除. 仿真结果显示,该算法具有快速、准确、鲁棒性强的特点. 作为TAEM段三维制导轨迹生成 的核心部分,横侧向参考轨迹算法为应急情况下的在线轨迹生成提供了基础算法.     

一种室内环境下仿人机器人路径规划方法

研究了单目环境下仿人机器人的室内环境的建立和运动规划问题.按照室内环境的建立地图,并选择SURF特征点作为室内环境中路标,提出了基于SURF路标与A＊算法的仿人机器人路径规划算法,该算法能够较好地满足仿人机器人路径规划的要求,具有一定可行性和有效性.