多滞后中立型关联离散控制系统结构镇定的频率法（2）

建立了多组实数滞后中立型关联线性定常离散控制系统的结构概念,采用刘永清建立的李雅普诺夫频率域等价法,结合复变函数中路歇（Ｒｏｕｃｈｅ）定理,给出了由无滞后无扰动参数的线性定常离散控制系统的镇定蕴含了具有扰动结构参数的多组实数滞后中立型关联线性定常离散控制系统的关联镇定,同时给出了扰动参数及滞后界限的估计公式．     

离散广义双线性系统的有限时间滑模控制

利用变结构控制方法,研究了一类离散广义双线性系统的有限时间滑模控制器设计问题。利用Lyapunov函数的方法,给出了离散广义双线性系统的滑模控制的理想准滑动模态和趋近律形式的到达条件,设计滑模控制器,实现离散广义双线性闭环系统是因果的、稳定的,同时也使得滑动模在有限时间内到达切换面或切换带内实现滑模运动,通过数值算例说明了设计方法的可行性和有效性。     

一类滑模变结构控制系统的抖振控制

对于带有一个积分环节的线性定常能控系统,分析了指数趋近率下滑模变结构控制的抖振过程,给出了抖振幅度、周期和趋近率参数、控制量的变化率之间的定量关系。超薄快速铝铸轧机前箱液位控制系统中,为防止塞棒挂渣,要求塞棒以一定幅度和频率抖振,这正好可以利用滑模变结构控制有抖振的特点,但必须对抖振加以控制。该文为此系统设计了变结构控制器,进行了系统仿真并与PID控制器进行了比较,验证了理论结果,也表明了滑模变结构控制的优越性。     

不确定离散系统全程滑模变结构控制

针对参数不确定和外部扰动的不确定离散系统,提出了一种全程离散滑模控制器.为了减少抖动,应用了变结构概念的边界层方法.通过选择离散变结构控制中的最佳边界值,保证了离散系统状态以最快的速度到达理想滑模面,且无抖振现象.对于常值或变化率小的扰动,给出了扰动补偿器的最佳设计参数,使闭环系统具有良好的稳定性和鲁棒性.计算机仿真结果表明了上述方法的有效性以及方案的可行性.     

超中立型线性控制系统与线性控制系统在镇定理论中的等价性(3)

本文将不带滞后的定常线性控制系统的最优负反溃向量函数作为控制函数及输出方程的状态向量也带滞后的超中立型定常线性控制系统的次优负反馈向量函数,应用Lyapunov分解等价法,给出了定常线性控制系统与超中立型定常线性控制系统在镇定理论中的等价性并得到了较好的滞后界限的估计公式。     

含控制延时的离散滑模变结构控制

讨论了变结构采样控制系统中离散滑动模态存在的条件和满足条件的变结构控制逻辑方程，提出了采样系统的控制延时问题及其数学描述，在此基础上，针对数字控制式调速系统，给出了含控制延时的离散滑模变结构控制器的设计方法，并进行了仿真验证。     

多组多滞后线性定常关联控制大系统的结构与关联镇定域的扩大

给出了由无滞后无扰动结构参数线性定常控制系统的闭环系统的渐近稳定性，推出多组多滞后的线性定常关联控制系统的闭环系统的关联渐近稳定性的充分条件，从而进一步扩展了滞后镇定域。     

含控制延时的离散滑模变结构控制

讨论了变结构采样控制系统中离散滑动模态存在的条件和满足条件的结构控制逻辑方程，提出了采样系统的控制延时问题及其数学描述，在此基础上，针对数字控制式调速系统，给出了含控制延时的离散滑模变结构控制器的设计方法，并进行了仿真验证。     

Acrobot系统基于滑模的离散时间变结构控制

研究了将离散时间变结构控制应用于Acrobot系统的平衡控制器设计的问题.首先给出了Acrobot在垂直向上平衡点处的离散化数学模型.分析了离散指数趋近律存在抖振的机理,针对其不足给出了一种改进的趋近律,并将其应用于Acrobot系统的控制中,设计了离散时间变结构平衡控制器.仿真结果表明,改进的趋近律可有效地减小系统的抖振,并保证系统渐近稳定,实现了Acrobot系统基于滑模的离散时间变结构控制.     

开关磁阻电机的智能滑模控制

阐述了在利用有限元法计算开关磁阻电机（SRM）磁通、转矩的基础上，得出SRM的状态方程，并针对SRM定转子铁芯的双凸极结构、磁场分布严重非线性，采用常规的线性控制方法难以达到理想的控制效果这一现实，提出在常规滑模控制器的设计中引入模糊控制，构成智能滑模控制器，并着重介绍了智能滑模控制器的设计方法，给出了SRM的智能滑模控制系统的结构框图，仿真结果表明：开关磁阻电机的智能滑模变结构控制方法简单，有良好的动态性能，较好的鲁棒性。     

船舶航向非线性迭代滑模变结构PID控制

针对一类不确定非线性受扰动系统,提出非线性迭代滑模变结构PID控制方法.通过对系统输出迭代设计非线性滑模函数,并引入传统PID控制,综合了滑模变结构控制与PID控制的鲁棒性强的特点,避免了传统PID控制积分引起的超调以及变结构控制的抖振问题.设计了船舶航向控制器.仿真结果表明,非线性迭代滑模变结构PID控制下的系统阶跃响应超调明显减小,定常干扰下的静态误差得到消除,稳定时间明显缩短并可通过设计参数调节,表明控制算法具有强鲁棒性.     

机器人前馈补偿滑模鲁棒控制

本文针对机器人轨迹跟踪控制问题,基于滑模变结构控制的基本理论,提出了一种具有前馈补偿的滑模变结构鲁棒控制器。通过引入顺馈控制（对滑模切换函数的ＰＩ控制）来改善滑动模态的动特性,并消弱或消除常规变结构控制所存在的“颤振”现象：应用前馈补偿来提高跟踪精度。仿真结果验证了该方法的有效性。     

Variable Structure Control for Unmatched MIMO Nonlinear System with Its Application to MCFC Stacks

A new Variable Structure Control (VSC) with Rapid-Smooth Reaching Law (RSRL) and RapidConvergent Sliding Mode (FCSM) is proposed, which is based on normal VSC system. When it is used to unmatched MIMO nonlinear system, the authors combine the method of Input/Output Linearizing (I/O L) with VSC: they use the I/O L method to solve the “Unmatched“ problem and use the new VSC to get good result of control. After analyzing the robustness of the MIMO nonlinear system, they use this novel controller to the temperature and gas pressure control system of Molten Carbonate Fuel Cell (MCFC) Stacks. Simulation provides quite satisfactory performance with unmatched uncertainties and extemal disturbances. Its future actual application is practical.     

广义系统变结构控制设计的一个新方法

本文基于广义系统的Ｒｏｓｅｎｂｒｏｃｋ结构分解,给出了仅利用其慢子系统设计广义系统变结构控制的新方法,并将这一方法应用于广义不确定系统,得到了可配置极点的滑动模态和较少保守的变结构控制器．最后用一个四阶广义系统说明了方法的应用．     

基于多端柔性直流条件下环塔新能源送出可行性分析

针对新疆环塔里木盆地的风能、光伏新能源送出现状,提出采用多端柔性直流输电方式进行新能源外送。从电压等级的选择、柔性直流与高压交流、传统直流输电方式对比,分析环塔地区新能源外送采用柔性直流输电方式的可行性。针对环塔新能源柔性直流送出,设计送端、受端各换流站的控制方式和对环塔交流电网等值建模。最后通过PSCAD/EMTDC搭建送端风电场、光伏电站和受端环塔750kV交流电网仿真模型,并将其组成三端柔性直流系统实现环塔盆地新能源的消纳,通过仿真分析动态特性,验证可行性。     

导弹滚转自动驾驶仪设计与仿真

基于 STT(侧滑转弯)控制方式的导弹在飞行过程中,滚转通道自动驾驶仪主要起到稳定弹体(使导弹滚转角为0°左右)、防止俯仰通道与偏航通道耦合的作用,滚转通道稳定能力的好坏直接决定了导弹制导控制的效果.本文中,设计了基于变结构控制理论的导弹滚转自动驾驶仪,针对变结构控制经常存在的抖振现象进行分析并去抖,取得了良好效果.最后与常规 PID控制方式的滚转稳定驾驶仪进行了对比分析     

不确定组合系统的分散变结构控制

研究了具有参数摄动、互联影响等不确定因素的组合系统的分散控制问题·在假设系统的不确定性有界且关联项不匹配的前提下,给出了系统的一种分散变结构控制算法,实现了组合系统的全局渐近稳定·该算法克服了以往由于关联项匹配而带来的局限性·该控制器设计简单,计算量小,易于工程实现·仿真结果表明控制器的设计是有效的·     

开关磁阻电机滑模变结构控制与仿真

在利用有限元法计算开关磁阻电机磁通、转矩的基础上，根据其特点，提出了开关磁阻电机的滑模变结构控制，并给出了变结构控制的开关函数和控制框图。通过仿真详细地研究了开关磁阻电机的ＰＩ调节器控制、滑模变结构控制的静态和动态的各种特性，并进行了对比。结果表明：开关磁阻电机的滑模变结构控制方法简单，有很好的低速性能、很强的鲁棒性，并有助于降低转速的波动和系统噪音，其控制效果远远优于传统的ＰＩ控制器。     

气动人工肌肉系统控制性能的实验研究

采用变结构控制对单根气动人工肌肉系统进行了实验研究,分析了气动人工肌肉系统的控制特性。实验结果表明气动人工肌肉系统是强非线性、低刚度的控制系统。简单的变结构控制算法不能够实现单根气动人工肌肉较大范围和伸缩过程的控制要求。应根据控制需要,将变结构控制与智能控制方法相结合,以实现系统鲁棒性和高精度控制。为气动人工肌肉系统控制策略进一步的研究奠定了基础。