堆垛机器人控制系统的研究

介绍一种用于烟草行业中的物料系统堆垛机器人，采用工业控制机作为主计算机实现系统的监控和作业管理，单片机作为位置伺服控制，完成ＰＩＤ控制算法，由主计算机协调各关节的运动，准确地中轨迹规划，使速度达到完全可控。     

基于共享RAM的计算机与多单片机通信接口的实现

设计了计算机与多台MCS-51单片机通信接口电路．主计算机与各组主单片机之间、各组辅助单片机与各分单片机之间均采用RS-485接口实现远距离串行通信：各组主单片机与辅助单片机采用普通的SRAM作为共享RAM，通过仲裁电路、握手信号抢占共享RAM实现并行通信．此设计方案充分利用了系统资源，有效地实现了主计算机与多台MCS-51单片杌之间的远距离数据采集与管理．适用于智能小区的抄表系统等需要主计算机与多台单片机组成的测控系统中．     

新型航天红外组件寿命试验设备的真空系统设计

 依据新型航天红外组件寿命试验设备的真空系统的技术要求,设计了具有两套抽气系统的全自动化高真空排气台,主真空系统以机械泵和分子泵作为前级泵,溅射离子泵作为主抽泵;辅助真空系统由机械泵和分子泵组成,用于主系统预抽。该真空系统采用计算机控制技术程控真空排气工艺,为多工位结构,具有全自动化的功能。根据理论计算分析,该设备能满足红外组件寿命试验对真空的要求。     

基于CAN总线的计算机测控系统

采用CAN总线技术，成功地研制了CAN总线计算机测控网络系统，该系统由主计算机节点和多个监测节点组成，很好地实现了CAN总线工业测控网络的数据通信和现场监测，主节点监督和管理所有监测节点，监测节点测量现场生产过程参数，并详细阐述了主节点与监测节点之间的通信原理和部分通信程序流程图。     

计算机集成生产系统体系结构设计与实现

以锡兴钢铁股份有限公司为应用环境，研究具有低成本的我国钢铁企业发展的计算机集成制造系统，它的基本结构包括计算机集成信息处理系统，多媒体计算机生产指挥系统和计算机钢种、轧制孔型和工艺设计系统，本文重点研究了该系统（简称ＸＸＣＩＭＳ）的基本结构、网络系统的设计、包括系统硬件配置和主多媒体指挥系统设计。实际应用表明，网络设计先进，工作稳定可靠，完全达到设计要求。     

一种基于局域网的考试系统的设计

介绍了一种计算机局域网考试系统的设计与开发，系统采用Excel和Dos命令作为开发工具，适用于计算机专业或非计算机专业各类课程的考试，是一个通用的计算机局域网考试系统。     

高坝洲升船机电力拖动与计算机监控系统设计

高坝洲升船机是我国目前唯一的一座在主拖动系统中采取了交流变频调速系统的大型升船机，在此全面介绍了该船机电力拖动与计算机监控系统的结构，技术性能，设备配置及特点。     

电力机车主变压器综合测试系统软件设计

电力机车主变压器是电力机车上最主要的电力变换来源，它的可靠性影响到整车及铁路系统运行．电力机车变压器试验是保证变压器的生产质量和性能良好的重要环节．传统的变压器的测试采用手工操作方式，效率低、精确度差、缺乏安全性．电力机车主变压器综合测试系统能有效地替代传统测试设备，其系统软件设计是按照各种试验对软件进行模块化分块，以界面为导向，逐一进行不同的算法计算，最终实现电力机车主变压器12个试验项目的计算机全自动控制和测试．     

优秀艺术体操运动员科学选材评价系统研制

利用Visual FoxPro 6.0作为主开发工具,对《优秀艺术体操运动员的科学选材评价标准》进行了计算机评价系统的研制.该系统能够处理选材工作中的各种数据,从而减轻选材人员的工作量,使选材工作更加快捷、方便,并能为运动训练提供各种需求信息.     

逆变器供电感应电动机动态性能及低频振荡

感应电动机变频调速系统已获得广泛应用。为了改善系统运行质量，深入研究动态性能，采用状态变量法，建立了逆变器－感应电动机系统考虑主磁路饱和的数学模型，编制了计算机仿真程序，对系统的动态性能及低频振荡现象进行模拟，模拟结果和实验结果比较一致。模拟及实验结果证明了系统在低频某个频段存在振荡现象。     

工业机器人的近程控制

着重讨论在工业机器人的近程控制中通信协议的建立 ,以及用VisualBasic语言如何实现主计算机与机器人控制器之间的通信 ,从而达到控制制造系统中工业机器人的目的     

NGR01型多关节机器人智能遥控器的研制

针对NGR01型5自由度多关节机器人三层电气控制系统的体系结构，基于单片微处理器研制出智能型遥控器，通过红外无线和RS-485串行有线两种通信方式嵌入第二层控制系统中，对机器人各个关节实行在线控制，同时在第一层计算机上进行虚拟重构，在遥控器的液晶显示器上动态实时显示机器人的运行状态．该遥控器可以用于机器人制造调试、示教再现和异地操作等工作场合，实际使用效果较好．     

机器人的主动顺应控制

本文提出一种新的机器人顺应控制方法,该方法运用力反馈控制技术使原来只具有位置控制能力的通用机器人成为同时具有力和位置双重控制能力即顺应控制能力的机器人。同时用一台功能较强的通用计算机取代原系统的专用机作为控制主机来提高系统的控制精度、速度和编程能力,使用户摆脱专用机器人语言的限制,更方便地用高级语言编制程序,实现对机器人的各种控制,文中还给出了机器人系统刚度的测试方法和以此为基础的去耦力反馈矩阵的计算。     

垂直壁面行走机器人控制系统研制

本文介绍垂直壁面行走机器人控制系统．该控制系统采用二级计算机控制．二级计算机之间采用射频无线电通讯．上位机采用４８６微型计算机系统，下位机则采用ＲＯＲＺＥ系统新型步进控制驱动系统．上位系统能够对控制系统中的各部分以及视觉系统、作业装置系统和辅助系统的行为进行协调和管理．     

机器人动态过程的模型跟随自适应控制

为适应近代机器人的高运动性能要求,必须进一步提高机器人的动态控制水平。为此,本文提出了一种模型跟随自适应控制系统及计算机算法、并进行了模拟研究。结果表明了所提出控制算法的有效性及对机器人运动过程中动态特性变化的适应性。由于不包含参数估计器、从而提高了实时自适应性能。     

手爪中多传感器数据融合技术的研究概况

多传感器数据融合技术是传感器技术、模式识别、神经网络、控制理论、人工智能和模糊理论等学科相交叉的一门新兴学科 ,它被美国列为 2 0世纪 90年代重点研究开发的 2 0项关键技术之一 ,已被广泛地应用于军事和非军事领域中。而在机器人手爪中应用多个传感器 ,采用数据融合技术进行传感器信息处理 ,是赋予机器人更高智能的关键之一。该文介绍了日本营救机器人手爪中的多传感器集成和数据融合技术及操作控制 ,美国早期的多传感器手爪系统和国内机器人手爪研究的主要情况 ,对我国机器人的研究发展具有一定的借鉴意义。     

基于计算机视觉的排爆机器人设计

本设计基于单片机及计算机视觉技术,完成了一个新型排爆机器人的制作．单片机作为系统检测和控制的核心。负责控制机器人平台及摄像头云台．应用了最新的计算机视觉技术（OpenCV）,该技术可实现目标的识别,识别出爆炸物,从而控制摄像头云台实时跟踪,传回所需爆炸物的图像信息,达到使操作员简洁快速排爆的目的．     

基于VB的教学型手臂机器人设计

机器人已代替人类广泛应用于现代工业的流水线生产过程中.介绍了教学型手臂机器人设计的总体方案,以及其结构和控制系统的设计.采用VisualBasic可视化语言进行程序设计,界面简单,易操作.采用计算机控制技术,设计了教学型手臂机器人控制系统.     

新型轮腿式机器人研究

设计与研制了一种新型小尺寸、轻体重、多用途的轮腿式机器人,集中了腿式机器人地形适应性强和轮式机器人机动速度高的优点,可在复杂地形条件下以多种行进步态和运动方式完成特殊的机动任务.开发了上位机人机交互系统和基于ARM的嵌入式运动控制系统,实现了多轴伺服运动控制技术,在控制、反馈各环节之间以及机器人视觉系统中采用了无线数据通信方式,实现了机器人的远程遥控.并辅助以超声波探测器阵列,用多传感器信息融合技术配以实时避障算法和数字图像处理技术实现了机器人的自主运动及探测.仿真分析和原理样机实测表明,该机器人具有良好的越野行驶能力和稳定可靠的探测性能,为进一步研究小型多用途机器人理论和实践奠定了基础.     

J形坡口焊接机器人运动控制系统设计

核电压力容器的焊接制造中,半球形封头与圆管相贯形成空间曲线J形坡口焊缝,通用焊接机器人难以满足焊接要求.针对研发的悬挂式J形坡口专用焊接机器人,设计开发了机器人运动控制系统.介绍了机器人机械结构特点及运动控制算法.机器人控制系统核心采用工业控制计算机(IPC)与DMC数字运动控制器,交流伺服电机为执行端,利用三级控制结构实现作业管理,组织各轴协同运动完成焊接作业.进行了空间曲线J形坡口焊缝焊接实验.实验结果表明,设计开发的运动控制系统能够很好地控制机器人各轴协同运动,满足空间曲线J形坡口焊缝的焊接需求,可以提高核电压力容器焊接制造的自动化水平.