叠丝生产中的自动控制系统

研究表明，有两种方法可以提高叠丝的质量，即增大摇臂的长度与恰当控制摇臂的转速，阐述了基于多级控制结构的叠丝自动控制系统的工作原理，步进电机的细分控制方法和ＰＬＣ控制程序设计技巧，该系统已投入生产，效果很好。     

港口起重机钢丝绳状态监测仪的研制

研究了港口起重机钢丝绳状态监测仪的结构设计方法，讨论了钢丝绳断丝信号预处理电路的特点，在此基础上给出了摇臂压块随动定心结构、多元件独立通道检测的港口起重机钢丝绳状态监测仪．     

叠图机控制和驱动系统的研制

分析了叠图机原理，设计了叠图机控制和驱动系统．通过AT89C52单片机去控制步进电机转动，从而带动送纸胶辊和压纸胶辊按照规定尺寸进行叠图；设计了步进电机工作方式和相应的智能控制电路，其驱动电路使用IRF640等器件组成的大功率H桥式电路．系统实现了折叠多层图纸工作的自动化，不仅减轻了人工劳动，还提高了效率与叠图精度．     

模糊参数自适应PID控制器在张力控制中的应用

应用模糊参数自适应PID控制器实现线切割机钼丝的张力控制，减小钼丝的抖动频率和幅度，提高线切割加工质量．设计了基于模糊参数自适应PID控制器的线切割机钼丝恒张力伺服控制系统，较好地解决了钼丝张力的恒定控制问题，提高了系统的动态品质，改善了系统的鲁棒性．     

精密卷绕防叠分析与设计

本文就络丝机精密卷绕防叠问题进行了系统的理论探讨,提出了基本防叠分数系列和最优基本防叠分数等概念,并以此为基础提出了理想防叠小数的选定原则和方法。这不仅对络丝机防叠机构的设计提供了理论依据,对其他卷绕防叠问题也具有指导意义。     

Z3040型摇臂钻床控制系统的PLC改造

本文介绍了利用三菱FX0N系列PLC对Z3040型摇臂钻床的电气化改造，阐述了系统改造方案，同时根据Z3040型摇臂钻床的控制要求和特点，确定PLC的输入输出分配，在继电器控制线路的基础上，设计出梯形图并进行模拟调试。调试结果表明设备运行良好，可靠性大大提高。     

港口起重机钢丝绳状态监测仪的研制

研究了港口起重机钢丝绳状态监测仪的结构设计方法，讨论了钢丝绳断丝信号预处理电路的特点，在此基础上给出了摇臂压块随动定心结构，多元件独立通道检测港口起重机网钢丝绳状态监测仪。     

浅谈全自动高速卷绕头电气系统的自动控制

介绍了一种新型的全自动高速卷绕头电气控制系统,该系统基于最新的速度控制理论,实现了丝饼的全自动高速卷绕,保证其逻辑控制、运动控制和工艺控制集成为一体,响应速度快,控制精度高,防叠效果显著,成品及其成形质量更好。     

切换凸轮型线VVT机构的结构强度

切换凸轮型线VVT机构通过高、低速摇臂的切换来实现不同转速的气门升程控制和正时系统.采用多体动力学的方法,仿真分析高、低速摇臂在切换前后的动力学特性,并将其作为有限元分析的边界条件,施加于切换前后高、低速摇臂和活塞上,从而进行结构分析.计算结果显示,高、低速摇臂满足设计要求,切换活塞的尺寸偏差不影响VVT机构的工作.     

数控线切割系统的数据处理技术

本文简要的叙述了数控线切割控制器的数据处理、数据插补软件的数据结构，中断处理过程．该方法已在新开发的快走丝数控线切割系统编程控制一体化软件中应用，取得了良好的效果。     

一级旋转倒立摆及其控制装置的研究与实现

通过拉格朗日方程推导出一级旋转倒立摆系统的数学模型,起摆运动部分利用雅普诺夫方程分析,以摆杆势能偏差作为调控量对系统进行闭环控制,使系统摆杆运动受控,在倒立摆成功摆起后,在倒立摆非稳定平衡点处对系统模型进行线性化,并采用双闭环PID算法对倒立摆模型旋臂位置和摆臂位置进行稳定控制,并使用32位MCU搭建实验平台进行实际验证.结果表明,该控制方法可以实现旋臂静止和摆臂稳定于非稳定平衡点的效果.     

迈克尔逊干涉仪的摆臂扫描控制

摆臂式迈克尔逊干涉仪可在相对较小空间内实现长光程差扫描,并具有对振动影响灵敏度低等优点,适用于完成空间光谱探测。为实现高信噪比、高光谱分辨率的光谱探测性能,干涉仪需对干涉光程完成精密等速扫描,并要求对扫描轴系上的力学扰动具有良好的鲁棒性能。首先描述了星载摆臂式迈克尔逊干涉仪的数学模型。在此基础上,针对挠性轴系存在的固有谐振频率,研究通过微分反馈有效调整被控对象的谐振特性。确定了系统阻尼比与反馈环节参数的关系,并提出了基于ISE的控制器参数优化方法。仿真试验表明,所提出的控制方法可实现高精度的干涉光程扫描,并对空间振动具有较好的抑制能力,可有效应用于空间迈克尔逊干涉仪控制中。     

某大型运输车的耐久性虚拟试验研究

耐久性问题是车辆领域的研究热点,对车辆进行实物疲劳实验成本高、周期长,为了缩短研制周期,降低研究成本,提出了虚拟试验的方法来研究车辆的耐久性问题. 以某大型运输车为研究对象,建立了其有限元模型,通过静力学分析获取了应力分布结果和车架变形结果;通过模态分析获取了柔性体结构的模态信息. 基于模态应力恢复理论,考虑车架、上摆臂、下摆臂和力轴的柔性,建立了整车刚柔耦合模型,获取了在平坦路面行驶的动力学响应.与实测结果对比,车架测点的垂向加速度均方根值在误差接受范围内,验证了模型的正确性. 根据Palmgren-Miner准则,对车辆在D级路面的行驶寿命进行了评估,结果表明,4桥悬架结构疲劳寿命最小,并且下摆臂结构出现了应力集中. 通过改进下摆臂结构增加了其使用寿命,为车辆结构的设计提供了参考.      

TF18—230型弹簧摇架加压机构的工艺性能探讨

本文测试了 TF18-230型弹簧摇架加压机构的三直线平行度,前胶辊的自调能力,加压力的大小,较全面地探讨了加压机构性能与成纱质量的关系。     

柔性起落架间隙型摆振动力学分析

针对某型飞机在服役过程中出现的起落架间隙型摆振问题,基于起落架柔性多体动力学模型,采用L-N(Lankarani-Nikravesh)接触理论建立了含间隙旋转副、球副动力学子模型,并采用起落架动力试验的结果对模型进行效验;定义了间隙位置对起落架间隙型摆振的影响分类;然后研究了运动副副元素刚度、运动副间隙大小以及飞机滑跑速度对起落架间隙型摆振的影响.结果表明:转环与上扭力臂处和支柱与下扭力臂处间隙对机轮低频摆振影响要比扭力臂间间隙影响大,但对起落架摆振影响都属于第一类.轮毂轮轴间间隙影响机轮高频摆振,对起落架摆振的影响属于第二类;在设计范围内,运动副副元素弹性模量越小,机轮摆角、运动副间碰撞接触力越小;运动副间隙越大,摆角越大.飞机滑跑速度越大,机轮摆角越小.研究结论可为间隙型摆振的发生机理和防摆设计提供研究途径.     

大学女排队员扣球挥臂的运动学研究

试从运动生物力学的理论 ,对排球技术中扣球挥臂时上肢各关节进行运动学分析 ,探求挥臂的时机、速度 ,击球动作的合理性、有效性及扣球的最佳击球点     

窄带高隔离度光纤光栅反射滤波器的理论分析

利用光振幅传输矩阵和耦合模理论 .对光纤方向耦合器各臂中都含有光纤光栅的模型特性进行了理论分析 ,导出了模型任意一个端口作为光输入口时 ,四端口的光场输出解析表达式 .在此基础上 ,提出了一种窄带高隔离度光纤光栅反射滤波器的理论模型 ,分析了该模型的特性与其结构参数之间的关系 ,并给出了模型结构的理论参数     

Earthshaker: A mobile rescue robot for emergencies and disasters through teleoperation and autonomous navigation

To deal with emergencies and disasters without rescue workers being exposed to dangerous environments, this paper presents a mobile rescue robot, Earthshaker. As a combination of a tracked chassis and a six-degree-of-freedom robotic arm, as well as miscellaneous sensors and controllers, Earthshaker is capable of traversing diverse terrains and fulfilling dexterous manipulation. Specifically, Earthshaker has a unique swing arm—dozer blade structure that can help clear up cumbersome obstacles and stabilize the robot on stairs, a multimodal teleoperation system that can adapt to different transmission conditions, a depth camera-aided robotic arm and gripper that can realize semiautonomous manipulation and a LiDAR aided base that can achieve autonomous navigation in unknown areas. It was these special systems that supported Earthshaker to win the first Advanced Technology & Engineering Challenge (A-TEC) championships, standing out of 40 robots from the world and showing the efficacy of system integration and the advanced control philosophy behind it.     

轻型柔顺机械臂结构设计与控制

为了使机械臂具有较好的位置跟随性和人机交互时的安全性,设计了一款3DOF的轻型柔顺机械臂.采用碳纤维材料实现轻量化,设计了串联弹性驱动器(SEA)实现机械臂结构的柔顺性.建立了3DOF轻型柔顺机械臂的运动学和动力学模型,并求解了工作空间;设计机械臂的位置控制实验,通过MTI位姿传感器来获取机械臂末端位姿,提出了MTI位置误差修正的方法.实验表明:当机械臂处于自由状态时,通过对比机械臂各关节和MTI末端位置的跟随性能,得知1,2,3各关节的位置跟随误差分别为7%,5%,2%,末端X,Y,Z3个方向的最大位置误差分别为19.25%,14.43%,6.4%,证明该机械臂末端具有较好的位置跟随性.     

经编机摆动臂有限元分析及优化设计

以有限元分析与优化设计理论为基础,结合UG NASTRAN有限元分析软件,建立了经编机槽针床摆动臂结构的有限元分析模型,对其结构进行了静力学应力分析,利用应力分析结果作为优化设计的强度和刚度约束条件,建立了经编机槽针床摆动臂的数学模型,并对其进行优化。结果表明,在保证零件强度和刚度的前提下,通过改变主要设计尺寸参数,使结构的质量减轻了7.6%,从而有效提高了机构的运行速度。