基于受控动力学样条的轨迹规划

在利用多项式样条插值方法进行动力学系统的轨迹规划时,存在无法处理动力学约束的问题。为了克服这个困难,该文利用受控动力学系统的轨迹设计了一种受控动力学样条——基于最优控制方法的最优动力学样条基函数,并且用它作为基本插值样条曲线对双积分动力学系统的运动轨迹进行规划。与用三次样条函数作为插值基函数的插值结果进行了比较,在该插值结果中系统动力学约束自然满足。     

激光连续方程与动力学规律

目的 用激光连续方程研究激光系统的动力学行为.方法 根据Lamb半经典理论推导出激光连续方程,找到激光势的表达式.结果 用新的方法 研究了激光系统的动力学行为及混沌态.结论 激光连续方程是研究激光系统动力学行为新的有效方法 .     

经皮吸收药物动力学数学模型

本文提出了一个药物经皮吸收动力学的分层数学模型。求出了用4个动力学参量来表达药物在皮肤内的平均停留时间 MRT、时间方差 VRT 以及延迟时间 T_L 的关系式,并在理论上提出了用在体数据确定以上4个动力学参量的方法。     

热载体再生时碳和氢燃烧动力学的同时测定

提出了同时测定热载体再生时碳和氢燃烧动力学的实验方法并建立了实验装置.用外推法处理实验数据.得到了热载体再生动力学方程.结果表明.热载体与CRC—1裂化催化剂再生动力学方程在形式上是一致的.只是动力学常数有些差别.该方法及实验装置同样适用于裂化催化剂再生动力学的研究.     

物理计算的保真与代数动力学算法——I.动力学系统的代数动力学解法与代数动力学算法

用常微分方程描述的动力学系统的演化方程的数值求解及其保真问题．首先引进时间平移算子,把经典动力学系统的常微分方程的初值问题提升为偏微方程的初值问题,纳入量子物理的代数动力学框架；将动力学系统的时间演化的局域微分规律和整体积分规律,用李代数和李群的语言具体表示出来；用代数动力学方法求得了用Taylor级数表示的局域收敛的常微分方程的偏微分形式的精确解和Taylor级数系数函数的解析表达式．在Taylor级数表示的局域精确解的有限项截断近似下,建立起一种基于时间平移偏微分算子的常微分方程的数值求解方法．代数动力学算法．从代数动力学算法的观点考察了辛几何算法和Runge-Kutta算法的保真问题．     

双水杨基缩乙二胺合铬(III)配合物的非等温热分解动力学研究

用红外光谱和X 射线分析对双水杨基乙二胺合铬配合物 [Cr(salen) (H2 O) 2 ]NO3进行了表征 ,并用TG和DTG方法对其分解的机理进行了研究 ;通过用微分和积分的方法对其非等温动力学的分析与动力学参数的比较 ,提出了最可能的动力学模型方程     

物理计算的保真与代数动力学算法--Ⅰ.动力学系统的代数动力学解法与代数动力学算法

用常微分方程描述的动力学系统的演化方程的数值求解及其保真问题.首先引进时间平移算子,把经典动力学系统的常微分方程的初值问题提升为偏微方程的初值问题,纳入量子物理的代数动力学框架;将动力学系统的时间演化的局域微分规律和整体积分规律,用李代数和李群的语言具体表示出来;用代数动力学方法求得了用Taylor级数表示的局域收敛的常微分方程的偏微分形式的精确解和Taylor级数系数函数的解析表达式.在Taylor级数表示的局域精确解的有限项截断近似下,建立起一种基于时间平移偏微分算子的常微分方程的数值求解方法-代数动力学算法.从代数动力学算法的观点考察了辛几何算法和Runge-Kutta算法的保真问题.     

仿人操作手动力学模拟

本文主要讨论了仿人操作手动力学正问题的模拟,即给定操作手末端执行器的运动和位姿,求解各关节的广义力。机器人动力学模拟涉及到机器人的轨迹规划、运动学反解,以及动力学建模和求解问题。对于球腕结构的六自由度仿人操作手来说,本文提出了用系统分解法进行运动学反解,用凯恩方程建立机器人动力学模型。本方法解算简便,经略微修改可适用于一般关节型机器人动力学模型。     

双水杨基缩乙二胺合铬(Ⅲ)配合物的非等温热分解动力学研究

用红外光谱和X－射线分析对双水杨基乙二胺合铬配合物[Cr(salen)(H2O)2]NO3进行了表征，并用TG和DTG方法对其分解的机理进行了研究；通过用微分和积分的方法对其非等温动力学的分析与动力学参数的比较，提出了最可能的动力学模型方程。     

序列数据关联维的计算及意义

用混沌动力学研究所提出的方法，可以从观测数据重建系统的演变规则。该文采用时序数据重建复杂系统动力学特征的方法，运用关联维的概念，求取了位移时序资料的分维，对关联维的意义进行了探讨，定量揭示了盆地演化过程中表现出的混沌动力学特征。通过对等距离序列数据关联维的分析，表明非线性动力学方法可以广泛应用于地质问题的研究之中。     

双硫腙-乳化剂OP光度法测定锌的研究

研究在表面活性剂存在下,双硫腙分光光度法测定微量锌的方法.在pH4.7的乙酸-乙酸钠缓冲溶液中加入掩蔽剂,在非离子型表面活性剂乳化剂OP存在下,锌离子与双硫腙反应形成红色络合物,其络合比为2∶1,最大吸收波长位于540nm处.锌离子的质量浓度在0-1.2μg·mL-1与吸光度成较好的线性关系,符合朗伯比尔定律,其线性回归方程为y=0.1185x＋0.0019,相关系数r=0.9982,表观摩尔吸光系数为ε=7.80＆#215;104L·mol-1·cm-1.此方法重复性好,灵敏度高,选择性好,可用于测定样品中微量锌,其加标回收率为96.8%-102.7%.     

离子型与非离子型混合表面活性剂体系溶致液晶相图及结构的研究

对离子型表面活性剂十二烷基硫酸钠、十六烷基三甲基溴化铵与非离子表面活性剂聚氧乙烯油醇醚、烷基酚聚氧乙烯醚混合体系溶致液晶的相图及层状液晶的结构进行了研究。结果表明,当非离子表面活性剂中极性基较小时,其相行为类似于脂肪醇,易和离子型表面活性剂共同形成层状液晶。当非离子型表面活性剂极性基较大时,与离子型表面活性剂易形成六角液晶。在混合体系中阴离子表面活性剂比阳离子表面活性剂与聚氧乙烯型非离子表面活性剂的相互作用更强一些,表现为相图中形成的液晶区域较大。当离子型表面活性剂确定时,与脂肪醇聚氧乙烯醚复配比与烷基酚聚氧乙烯醚复配可形成液晶的范围更宽。     

Gemini表面活性剂在气/液界面上的微区形貌随表面压的变化

测定了Gemini表面活性剂在pH值为10．86,NaBr浓度为1．0mol／L的溶液气／液界面上的表面压一分子面积的等温线。用自制的Brewster角显微镜(BAM)观察了由Gemini表面活性剂在界面上所形成单分子膜的微区形貌随表面压的变化。结果表明：当pH值为10．86时,Gemini表面活性剂在1．0mol／L NaBr溶液的气／液界面上生成了凝聚态的单分子膜;当表面压较低时,观察到在界面上形成了同心圆结构;随着表面压的增加,这些同心圆可发生聚并而形成多中心结构。     

柴胡药渣对锌离子的吸附动力学特性

 为了探讨柴胡药渣对含锌废水的吸附特性和液相pH 值、电导率变化特性,以柴胡药渣为生物吸附剂,进行了Zn²⁺批量吸附实验研究。分析了液相pH 值、Zn²⁺初始浓度（C₀）、柴胡药渣加入质量浓度（ρ_m）、粒度（M_z）等因素对吸附效果的影响,并进行等温吸附模拟及吸附动力学相关分析。结果表明,实验室环境下的较佳的吸附条件为：pH 值为4.0～6.0,ρ_m 为4.0~8.0 g/L,M_z为40~100 目,C₀为0.1~2.0 mmol/L。柴胡药渣对Zn²⁺的等温吸附结果很好符合了Langmuir 和Freunlich 吸附模型,R²分别为0.978 和0.989;计算所得最大吸附量（q_max）达到19.96 mg/g,说明柴胡药渣对Zn²⁺有很好的吸附能力。动力学吸附分析表明,柴胡药渣对Zn²⁺的吸附是一个快速进行的反应过程,二级吸附速率方程拟合结果中R²均在0.997 以上,由此认为其吸附反应过程中限速步骤是化学吸附过程。柴胡药渣对Zn²⁺吸附过程中液相pH 值分析表明,pH 值呈现初始阶段迅速升高后进入缓慢变化的趋势。     

离子液体微乳液研究进展

本文综述了离子液体/油/表面活性剂、离子液体/离子液体/表面活性剂和离子液体/水/表面活性剂等微乳液体系的相态及相关应用,探讨了水、温度及其他因素对离子液体微乳液体系的影响。离子液体种类繁多, 目前尚缺乏对各种类型的离子液体微乳液的全面研究及对其聚集体特性的深入研究。 预期离子液体微乳液将会向开发新体系、深化聚集体特性及应用研究等方面拓展。     

金属胶束催化VII：双核配合物金属胶束催化PNPP水解反应动力学

研究了由双核铜配合物和表面活性剂组成的金属胶束催化PNPP水解的动力学和机理。提出了含两个水分子的双核铜配合物催化PNPP水解的动力学数学模型。结果表明：金属胶束催化PNPP水解是分子内反应；两个铜离子在催化PNPP水解过程中具有协同效应；由草酰胺桥联双核铜配合物与表面活性剂组成的金属胶束在催化PNPP水解中表现出高的活性。     

氧化锌光催化降解六种可溶性染料的研究

以分析纯ZnO为光催化剂,对活性黄X6G,碱性红,活性红X3B,碱性紫5BN,活性兰XBR,碱性绿等6种可溶性染料进行了光催化降解研究,实验结果表明,分析纯ZnO对染料溶液的脱色效果较好,其光催化反应属动力学一级反应。     

W_1/O/W_2型乳液稳定性的研究

阐述了表面活性剂浓度、外加剪力和内、外相水溶液的渗透压差,是W_1/O/W_2双重型乳液产生破裂和溶胀的重要因素。提出了这些因素引起乳液滴破裂和溶胀的原因和机理。推导了表面活性剂最佳用量的理论计算式。实验测定了各种因素对乳液破裂率和溶胀率的影响。实验结果均能用本文提示的机理合理地解释。     

液膜用新表面活性剂的合成和特性

讨论含新表面活性剂2C_(18)~(Δ9)GE的有机溶液和水溶液之间的吸附平衡,检验由该表面活性剂所制得液膜在搅拌容器中的稳定性。     

表面活性剂对支撑液膜体系提取柠檬酸的影响

利用支撑液膜从柠檬酸水溶液中提取柠檬酸，研究了Span类和Tween类非离子表面活性剂对支撑液膜体系的分离效率和稳定性的影响．实验结果表明，此种表面活性剂被引入体系后未对其提取效率和稳定性起到提高和加强的作用．