未知环境探测的多机器人协作机制和策略

机器人间的协调是多机器人系统高效工作的关键，它取决于如何为机器人分配任务以及机器人如何执行任务。本文针对未知环境探测，提出了一种多机器人框架，并给出了一种衡量多机器人合作能力的时间效率曲线。仿真实验表明，该策略可满足未知环境探测任务，并能达到实时规划的要求。     

并联机器人执行系统的能效分析

机械执行系统作为机器人等装备的关键组成部分,其能效分析与评价在装备能效研究中具有重要意义.当采用并联机构时,执行系统结构复杂,能效分析困难.针对这种情况,通过分析并联机器人执行系统的能量传递机理,建立了执行系统能效模型和支链功率方程,将能量从驱动单元到末端执行器的传递过程中的支链动能变化作为影响能效的重要因素.在此基础上,结合驱动单元能量耗散特点和末端执行器运动时支链动能变化的各向异性,提出了一种基于支链动能变化率的并联机器人执行系统的功率传递指标,该指标与机构位姿和执行系统几何、质量参数有关,反映了并联执行系统中支链构件对能量传递的影响,以及支链几何参数与执行系统能效之间的关系.分别以一种二自由度平面机器人和一种五自由度空间并联机器人为例,给出了功率传递指标的求解过程,分析了工作空间内机器人执行系统能效大小分布情况和高能效工作区域范围.所提出的功率传递指标可用于评价并联机器人执行系统的能效,并进行并联机器人高能效执行系统的设计.     

基于语音识别机器人的研究

语音识别技术是以声学特性为基础,通过研究声学频谱的模式匹配准则算法,使得机器人利用语音识别系统来执行命令。本文描述了以凌阳SPCE061A单片机为核心而构造的语音识别机器人系统的研究。通过分析激励声音的频谱,高速的数据采集与匹配模块,确定语音识别系统的最佳程序中断地址参数,从而可以高精度的实现机器人小车控制功能。系统硬件系统主要由SPCE061A处理器,电机的驱动与控制电路,语音接收单元等组成。软件系统由信号处理模块,语音采集与匹配模块,控制模块等构成。     

基于PC的全位置弧焊机器人系统

介绍了一种基于PC的全位置弧焊机器人系统，实验结果表明其能够有效地识别出多种形式坡口的焊缝三维结构特征，并且该系统能够比较准确、可靠、稳定进行有效的跟踪。     

一种可重构模块机器人中心构形的选择方法

可重构模块机器人具有多种构形以适应不同环境和任务的要求，构形的多变增加了构形研究的难度．在可重构模块机器人的众多构形中，中心构形作为可重构模块机器人的首选构形或基准构形，对系统的实际应用有重要参考价值．文中提出了一种在所有构形中选择一个中心构形的方法．根据构形之间可以相互转化的拓扑特征，利用网络图中的基本思想和原理对可重构模块机器人的构形进行建模；相应定义了构形转换耗值矩阵和构形中心因子，根据最大构形中心因子可以对中心构形进行选择．以中国科学院沈阳自动化研究所研制的三模块可重构机器人AMOEBA-1为例，利用仿真计算的结果对机器人9种构形的中心因子进行计算和比较，验证了该方法的可行性．最后根据构形邻接数，给出了中心构形选择方法的应用举例．此方法还可以适用于其他可重构模块机器人系统中心构形的选择．     

SONOS自持半导体存储器:记忆时间可靠性与低编程电压

降低编程电压，同时仍保持十年的数据记忆时间，一直是多晶硅－氧化硅－硅（SONOS）研究人员面临的一个巨大挑战。本文介绍SONOS可自持存储器器件设计和降低编程电压方面的进展，硅－氧化硅界面态的退化损害SONOS自持半导体存储器记忆时间和长期可靠性。首次应用在SONOS器件制作工艺上的双步高温氘退火技术，与传统的氢退火相比，显著提高了器件的耐久性能和记忆时间可靠性。我们研制成功－9伏／＋10伏（1毫秒）可编程SONOS存储器，在摄氏85度，一千万个擦除／写入操作后，仍能确保十年的记忆时间，本文介绍编程电压降低方面的设计考虑，制作工艺的优化，描述实验过程和SONOS器件的测试，以及用于SONOS自持存储器动态性能测试的基于可编程门阵列的测量系统。     

一种重载全地形机器人履带行走装置转向性能分析

为解决某重载全地形履带式机器人转向系统转向误差大、控制难度高等问题,以三履带转向系统为研究对象,运用理论计算方法对重载全地形履带式机器人转向过程非稳态运动学和动力学进行建模。最后通过对比理论计算和试验测试结果的方法对建立的非稳态转向模型进行验证,证明所建立重载全地形三履带机器人转向机构非稳态转向模型在预测履带行走装置转向性能方面具有一定可行性。     

机器人的鲁棒控制

主要研究了机器人系统的鲁棒控制。介绍了机器人的鲁棒控制模型后,利用最优控制问题求解鲁棒控制,这种方法降低的构造Liapunov函数的难度。只需要求解一个代数的黎卡提方程,便可得到最优控制器,而且证明了这个最优控制器也是鲁棒控制器。但又由于基于这种方法得到的控制器较复杂而难以实现,而且能得到渐近稳定的定性结果,而不能得到其平衡点的衰减速率以及平衡点的吸引域的估计。因此在本文的第三部分中应用了算子非线性测废理论。基于非线性测度方法求解的鲁棒控制器,不仅简单易求,而且克服了压缩映像原理估计压缩常数的困难,在得到系统渐近稳定性的同时得到了系统平衡点的衰减速度和吸引域的估计。最后给出了两关节机器人鲁棒控制的的实例。由于控制器设计与f（X）无关,相关结果会比较保守,可为相关设计研究提供一些参考。     

仿尺蠖步态的爬杆机器人的动态仿真研究

以仿尺蠖步态的爬杆机器人为研究对象,对其机械结构及行进步态进行了分析,并进一步利用ADAMS软件建立了该仿生机器人的虚拟样机,对该仿生机器人进行了动态模拟仿真实验。研究了在爬杆过程中仿生机器人头部与尾部的速度及位移随时间的变化关系,以及该仿生机器人对变直径工作杆的适应能力,同时分析了不同摩擦材料制成的自锁机构对机器人运动特性的影响。仿真结果表明：该仿生机器人对于直径在一定范围内变化的工作杆有着较好的适应能力,且自锁机构的静摩擦系数为影响该机器人运动特性的关键参数。     

基于嵌入式Linux的双目测距系统研究

针对排爆机器人在复杂作业环境下确定爆炸物距离的要求,研究和设计了一种基于S3C2440硬件平台和嵌入式Linux系统的半自主双目测距系统。结合双目视觉原理对系统的软硬件进行设计,介绍了图像采集模块的设计,详细分析了相机透视变换标定法,从实际应用角度出发提出了一种基于触摸屏的人工特征选取法,极大地提高了复杂环境下图像特征的匹配率。实验结果分析表明,此方法设计的排爆机器人在复杂环境下能对静止爆炸物进行测距,工作稳定、数据准确。     

You are what you eat, and so are your children: the impact of micronutrients on the epigenetic programming of offspring

The research field of fetal programming has developed tremendously over the years and increasing knowledge suggests that both maternal and paternal unbalanced diet can have long-lasting effects on the health of offspring. Studies implicate that macronutrients play an important role in fetal programming, although the importance of micronutrients is also becoming increasingly apparent. Folic acid and vitamins B2, B6 and B12 are essential for one-carbon metabolism and are involved in DNA methylation. They can therefore influence the programming of the offspring’s epigenome. Also, other micronutrients such as vitamins A and C, iron, chromium, zinc and flavonoids play a role in fetal programming. Since it is estimated that approximately 78 % of pregnant women in the US take vitamin supplements during pregnancy, more attention should be given to the long-term effects of these supplements on offspring. In this review we address several different studies which illustrate that an unbalanced diet prior and during pregnancy, regarding the intake of micronutrients of both mother and father, can have long-lasting effects on the health of adult offspring.     

A Robust Data‐Mining Approach to Bankruptcy Prediction

In this study, new variants of genetic programming (GP), namely gene expression programming (GEP) and multi‐expression programming (MEP), are utilized to build models for bankruptcy prediction. Generalized relationships are obtained to classify samples of 136 bankrupt and non‐bankrupt Iranian corporations based on their financial ratios. An important contribution of this paper is to identify the effective predictive financial ratios on the basis of an extensive bankruptcy prediction literature review and upon a sequential feature selection analysis. The predictive performance of the GEP and MEP forecasting methods is compared with the performance of traditional statistical methods and a generalized regression neural network. The proposed GEP and MEP models are effectively capable of classifying bankrupt and non‐bankrupt firms and outperform the models developed using other methods. Copyright © 2011 John Wiley & Sons, Ltd.     

一种基于WL算法的加速方法

本文对WL算法和其加速方法TSVQ进行研究。通过对搜索范围的分析提出了一种通过设置搜索带、减少匹配点搜索范围的方法来确定搜索区间，并进行了实验验证。实验证明与TSVQ加速方法相比，本方法能够使合成速度大大提高，并且算法实现上更简单。     

天轮处提升钢丝绳的曲率和挠率分析

为了研究天轮处钢丝绳各股钢丝的曲率和挠率大小及其变化规律,基于微分几何学建立了该处钢丝绳的一次、二次螺旋线数学模型,通过 pro/E建立了其三维模型,利用 Matlab软件编制程序模拟了天轮处钢丝绳钢丝曲率和挠率,获得了该处钢丝曲率和挠率随极角变化的规律.结果表明:在天轮处钢丝曲率变化幅度很大,最大曲率为0.25779mm-1,而最小曲率只有0.19603 mm-1;且该处钢丝曲率和挠率大小有被弦化的趋势,所得结论为研究钢丝绳的受力状态、疲劳损坏和使用寿命奠定了基础     

支付值为区间数的双矩阵博弈的二次规划求解方法

基于区间数集合IR上的不大于关系,给出支付值为区间数的双矩阵博弈的数学模型及其解的概念。先由区间数双矩阵博弈的混合策略均衡点存在的充要条件导出区间数双矩阵博弈的区间数二次规划解法,然后把区间数二次规划转化为一般二次规划．最后给出数值实例并利用lingo软件进行求解。     

The detection of earnings manipulation: the three‐phase cutting plane algorithm using mathematical programming

The primary goal of this study was to propose an algorithm using mathematical programming to detect earnings management practices. In order to evaluate the ability of this proposed algorithm, the traditional statistical models are used as a benchmark vis‐à‐vis their time series counterparts. As emerging techniques in the area of mathematical programming yield better results, application of suitable models is expected to result in highly performed forecasts. The motivation behind this paper is to develop an algorithm which will succeed in detecting companies that appeal to financial manipulation. The methodology is based on cutting plane formulation using mathematical programming. A sample of 126 Turkish manufacturing firms described over 10 financial ratios and indexes are used for detecting factors associated with false financial statements. The results indicate that the proposed three‐phase cutting plane algorithm outperforms the traditional statistical techniques which are widely used for false financial statement detections. Furthermore, the results indicate that the investigation of financial information can be helpful towards the identification of false financial statements and highlight the importance of financial ratios/indexes such as Days' Sales in Receivables Index (DSRI), Gross Margin Index (GMI), Working Capital Accruals to Total Assets (TATA) and Days to Inventory Index (DINV). Copyright © 2009 John Wiley & Sons, Ltd.     

ConEntity：一种基于进程的自主并发实体编程模型及其实现

摘要本文在虚拟计算环境之上，研究支持具有自主能力、高并发的新型互联网应用开发方法，在已有的基于进程、面向并发的编程模型中引入实体建模机制，扩展出一种兼具进程和自主并发实体的程序设计模型ConEntity，并给出了形式化定义和描述．ConEntity模型具有表达性、并发性和可伸缩性的特点，能对虚拟计算环境资源高效、透明访问．通过扩展Erlang／OTP将其实现为Erlang语言设施UniAgent．本文的模型为在虚拟计算环境上快速直接构建具有自主、高并发能力实体的新型互联网应用提供了模型和语言上的支持．     

A measure of time series' predictability using genetic programming applied to stock returns

Based on the standard genetic programming (GP) paradigm, we introduce a new probability measure of time series' predictability. It is computed as a ratio of two fitness values (SSE) from GP runs. One value belongs to a subject series, while the other belongs to the same series after it is randomly shuffled. Theoretically, the boundaries of the measure are between zero and 100, where zero characterizes stochastic processes while 100 typifies predictable ones. To evaluate its performance, we first apply it to experimental data. It is then applied to eight Dow Jones stock returns. This measure may reduce model search space and produce more reliable forecast models. Copyright © 1999 John Wiley & Sons, Ltd.     

Linux下网络块设备的研究与实现

为了充分利用USB接口资源,方便获取远程服务端的数据,设计并实现了一种新的资源共享方式。本方法使用网络块设备协议来获取远程服务端的数据,然后通过USB接口将数据提供给用户。重点给出了对网络块设备服务端和客户端的程序设计,并在Linux环境下实现了其设计功能。测试表明,数据传输速率稳定在10．0Mbps左右,说明了方法有效性。本方案既保留了USB移动存储设备即插即用的特点,又吸收了网络传输即时获取、不需使用存储介质来转移数据等优点。     

免疫诊断分析仪的全自动控制研究及实现

为了实现对免疫诊断分析仪的全自动控制,尽可能的降低操作者的劳动强度,提高检测结果的准确性和可靠性,设计了基于 Freescale单片机 MC9S12DG128的免疫诊断分析仪的全自动控制系统.重点研究了微型计算机控制技术,条形码读取系统,光电传感器检测系统,机械传动及定位系统等.通过合理的电路设计和软件编程,使分析仪高效可靠运行,实际测试表明分析仪实现了高自动化和良好的检测效果