轮式车辆转向梯形机构的综合数学模型

通过对多种形式的转向梯形机构的结构进行深入分析 ,发现了诸转向梯形机构的共有特征 ,即空间四杆机构可作为其基本单元 ,指出复杂的转向机构可以由简单的空间四杆机构串联组成 在此基础上 ,给出了空间四杆机构的数学模型 ,并以该模型为基本单元 ,建立了一个能够适用于多种形式转向梯形机构的综合数学模型     

轮式车辆转向运动解析

运用矢量和矩阵，确定了在车辆直线和转弯行驶时，导向轮轴和转向节臂的方位。进而导出节臂转角、转向角和外倾角之间关系，以及阿克曼转向中的节臂转角间理想关系等方程式，为各种轮式车辆转向机构的设计和研究提供了良好的基础。     

车辆转向梯形参数优化设计

本文提出用罚函数(SUMT)方法对车辆转向梯形参数进行寻优,各项计算均使用BASIC 语言在 APPl_e～Ⅱ型微机上通过。     

齿轮式转向机构

设计一种新型的齿轮式转向机构。该机构仅有齿轮组成，并且能控制每一个转向轮的偏转角。本齿轮式转向机构满足转向定理的要求，并能完成基本消除车轮对地平面滑移的纯滚动转弯动作。     

汽车转向梯形断开点位置的优化设计

应用空间机构运动学的原理，采用Matlab编制转向梯形断开点的通用优化计算程序，确定汽车转向梯形断开点的最佳位置，从而将悬架导向机构与转向杆系的运动干涉减至最小，为双横臂式独立悬架转向梯形设计提供了精确适用的方法．     

履带车辆转向机构的研究现状及发展趋势

履带车辆的转向机构是重要的总成之一，其性能的优劣直接影响着车辆的转向机动性和生产效率。因此对性能优良的转向机构的研究一直是车辆工程领域的重要研究课题。本文从履带车辆传统转向机构的构成出发，介绍了各种转向机构的优缺点及新型转向机构的工作原理和研究现状，指出履带车辆转向机构的发展趋势是大力加强对机动性高、能耗低、性能优良的机械液压连续无级转向机构的研究与开发。     

工业车辆转向系统纵拉杆机构设计

在轮式工业车辆的机械式转向操纵系统中,联系转向器与梯形机构的纵拉杆机构,在构造上属于含有两个球铰和两个圆柱铰的RSSR机构。本文以简单的杆系机构平面运动旋转矩阵来处理这类复杂的空间机构的设计问题,提出了以满足对该机构的运动要求为主,并兼顾传力要求的简便设计方法。     

FSC赛车转向梯形机构断开点仿真与优化设计

为减小某赛车转向时前轮的磨损,利用ADAMS/CAR软件,建立了某FSC赛车前悬架和转向系统的多体动力学模型,并进行了前轮同向跳动仿真和转向仿真.借助于ADAMS/INSIGHT,选取设计变量,设置约束条件,建立目标函数,对双横臂独立悬架的断开式转向梯形机构的断开点位置进行了优化设计后,再次进行双轮同向跳动和转向仿真分析.仿真结果表明,优化后的车轮前束角随车轮上下跳动的变化量明显减小,转向特性曲线更加接近理想转向特性曲线,减少了转向时的前轮磨损.     

爬壁机器人的轮式移动机构的转向功耗

移动机构转向功耗是爬壁机器人的关键性能参数.该文基于Herz接触理论建立了轮式移动机构转向功耗计算模型,仿真分析了分别采用纯滚动转向、滑动转向及滚动滑动混合转向的3种典型轮式移动机构的原地转向功耗,并与双履带式移动机构进行了比较.研制了上述3种轮式移动机构样机.根据仿真及实验结果确定爬壁机器人采用纯滚动转向差动驱动方案,移动机构的原地转向阻力接近直线行驶时的滚动阻力,转向功耗小.     

四杆直线导向机构综合研究

给出一种综合具有５个无限接近点直线的四杆机构的新方法。用该方法综合铰链四杆机构可事先给定欲逼近直线上的点、直线方向以及１个固定铰链的位置,而且在每种给定条件下,都可以得到无穷多种机构设计者选择,此外还推导出了综合公式,并给出了综合实例,证明了综合公式的正确性。     

平面铰链四杆机构的数学模型

本文提出采用一种基本数学模型，辅以若干变换数学模型，再考虑两种可能模式 之间的相互转变的方法，比较简单而系统地解决了众多类型的平面铰链四杆机构位置 分析的通用数学模型问题，为其动态运动过程仿真应用软件的编制提供了合理的理论 依据。     

整体式转向机构的时变可靠性分析与综合

转向梯形机构的运动精度直接影响到汽车的转向性能。考虑转向机构中存在的不确定性因素,采用机构运动时变可靠性理论对整体式转向机构进行运动分析与综合,提出一种考虑不确定性因素影响下高精度真实转向机构的设计方法。在机构运动分析的基础上,建立了考虑机构构件尺寸为随机性变量的机构运动误差概率模型,推导了转向机构运动时变可靠度分析的解析模型,并由此建立了机构时变可靠度概念下的可靠性综合模型。最后给出数值实例验证了基于机构时变运动可靠性优化综合方法的有效性和稳健性。     

双横臂独立悬架转向梯形机构断开点的优化

利用D-H坐标系建立双横臂独立悬架四杆机构各杆的杆坐标系,求出各个杆坐标系之间的转换矩阵,对双横臂独立悬架进行位移分析,确定车轮跳动时前束变化量的关系式,同时考虑汽车在转向时,内外车轮转角应尽可能地符合Ackerman转向几何条件。综合这两个关系求得转向梯形断开点位置的确定方法、通过实例验证了这个方法的有效性。此法简单明了,易于编程。     

按给定位置综合平面四杆机构的方法与程序设计

给定连杆上一点Ｐ的位置,可利用位移矩阵来综合连杆机构,利用牛顿－腊夫森法求解非线性方程组,得出一组中心曲线和圆点曲线。此方法也可应用于位置问题。在理论分析基础上,进行计算机辅助设计,程序设计结果同时以图形和坐标输出,对应关系直观,清楚,可为设计人员提供进一步分析的依据。     

平面综合铰链四杆机构运动分析及其优化设计

将刚体的平面运动分析用于平面综合铰链四杆机构的运动分析中,讨论了已知连杆上一点的起始位置、连架杆的对应转角及机架长度等,平面四杆机构的解析解,并对其进行了优化设计。     

按四个位置点可视化综合平面四杆机构及其运动模拟

针对刚体导引四位置铰链四杆机构综合问题，进行了可视化的程序开发与设计。该系统不仅可以使整个综合过程可视化，而且还对综合出的机构进行运动模拟和运动分析。操作简单，交互性强，非常方便设计人员对综合出的机构进行比较，优选。     

按给定位置综合平面四杆机构的方法与程序设计

给定连杆上一点P的位置,可利用位移矩阵来综合连杆机构,利用牛顿一腊夫森浩求解非线性方程组,得出一组中心曲线和圆点曲线。此方法也可应用于五位置问题。在理论分析基础上,进行计算机辅助设计,程序设计结果同时以图形和坐标输出,对应关系直观、清楚,可为设计人员提供进一步分析的依据。     

虾形六轮移动机器人头部机构综合

研究了一种具有较强越障能力的虾形六轮移动机器人。通过分析得出了机器人头部车轮顺利越过竖直台阶的基本条件,重点分析了在基本条件的约束下如何设计头部四杆机构,并用速度瞬心法得到了头部四杆机构综合方法,最后通过实例证明了头部四杆机构设计方法的正确性。     

λ型铰链四杆近似直线机构综合解析法

给出了一种综合λ型铰链四杆近似直线机构的新方法－位移矩阵法,推导出了综合公式,并列举综合示例验证了公式的正确性。     

零差速式综合传动履带车辆的转向动态特性

针对履带车辆转向时的直驶滚动阻力、转向离心阻力、直驶加速阻力、转向刮土阻力和转向加速阻力等对转向动态特性的影响,以良好路面(如水泥路、农村公路)上的中心转向、液压转向调速系统工作压力和其最高安全压力关系研究为基础,采用零差速式液压转向综合传动,合理匹配转向传动机构,得到了能够保障车辆应对各种转向工况时的工作压力.试验表明:工作压力为最高安全压力的60%～80%时,可保障车辆具有良好的动态转向稳定性.