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| 自动驾驶车辆的变步长路径跟踪控制 | |
| 作者姓名： | 李军 宋永雄 周舟 |
| 作者单位： | 1. 重庆交通大学 机电与车辆工程学院, 重庆 400074;2. 重庆交通大学 重庆市轨道交通车辆系统集成与控制重点实验室, 重庆 400074;3. 中国通用技术集团, 北京 100055 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（51305472）; |
| 摘 要： | 为提高自动驾驶车辆路径跟踪控制的稳定性并保证实时性,设计变步长模型预测控制器.通过变步长对预测时域进行分级,引入道路曲率及侧偏角约束,采用CVXGEN进行优化求解.通过Carsim和Matlab/Simulink联合仿真,对文中方法进行验证.结果表明:变步长模型预测控制器既能保证较好的跟踪效果,又能确保车辆行驶的稳定性. |
| 关 键 词： | 路径跟踪 变步长 模型预测控制器 稳定性 |
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