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| 智能车辆轨迹跟踪控制方法研究 | |
| 作者姓名： | 唐传茵 赵懿峰 赵亚峰 周淑文 |
| 作者单位： | (1. 东北大学 机械工程与自动化学院, 辽宁 沈阳110819; 2. 上海赛科利汽车模具技术应用有限公司, 上海201209) |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51505071); 企业合作项目(新能源车动力性经济性分析)(2018020900024). |
| 摘 要： | 针对智能车辆的轨迹跟踪控制问题,提出了一种可以调节参数的智能车辆轨迹跟踪控制方法.首先,设计了模糊控制器对智能车辆进行路径跟踪控制;其次,为了提高车辆在高速下的路径跟踪效果,设计模型预测控制器,并结合轮胎的动力学特性及车辆动态特性对轮胎侧偏角、质心侧偏角等进行约束;然后,为了提高车辆在不同工况下的路径跟踪效果,进一步设计了基于PSO算法的模型预测控制器.比较三种控制器的控制效果,选择典型工况在联合仿真平台上进行仿真.结果表明,提出的智能车辆的轨迹跟踪控制方法可以有效地对车辆轨迹进行跟踪. |
| 关 键 词： | 智能车辆 轨迹跟踪 模型预测控制 模糊控制 粒子群优化(PSO) |
| 收稿时间： | 2019-06-26 |
| 修稿时间： | 2019-06-26 |
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