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| 小型四旋翼飞行器的滑模控制 | |
| 作者姓名： | 王辰璐 陈增强 孙明玮 |
| 作者单位： | 1.南开大学 计算机与控制工程学院,天津,300350;2.天津市智能机器人技术重点实验室,天津,300350 |
| 摘 要： | 针对1种六自由度四旋翼模型,设计滑模控制器来提高控制系统的鲁棒性。首先将四旋翼模型划分为全驱动和欠驱动2部分,全驱动子系统由高度和偏航角2个独立回路组成,而欠驱动子系统则包含4个被控量和2个控制量。然后针对全驱动系统的2个回路设计了基于反步法(Backstepping)的滑模控制,并进一步推导出有限时间终端滑模控制器。将欠驱动子系统写成一种级联标准型,并给出一种欠驱动级联形式的滑模控制器。采用Lyapunov稳定性理论证明所设计的滑模控制系统的稳定性。研究结果表明：所提出的四旋翼控制器是有效的,它不仅具有良好的鲁棒性和快速跟踪动态性能,而且能够有效地抑制抖振现象。 |
| 关 键 词： | 四旋翼飞行器 欠驱动系统 滑模控制 终端滑模控制 反步法 |
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