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| 无人驾驶汽车离散优化的轨迹规划算法 | |
| 作者姓名： | 张垚 彭育辉 |
| 摘 要： | 针对双向两车道无人车行驶场景,基于离散优化的方法,提出一种新的轨迹解耦规划算法.该算法将带有时间戳的三维轨迹规划问题解耦成分别对路径和速度规划,速度规划时引入ST图,用以描述无人车与障碍物之间的运动关系.通过分层采样的方法构建路径Lattice图搜索初始路径,并基于多目标A?搜索算法在ST图中规划出初始速度剖面,减少算... |
| 关 键 词： | 无人驾驶汽车 轨迹规划 路径规划 离散优化 |
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