| 一种规避并联机构转向点奇异问题的新方法 |
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| 引用本文： | 王玉新,李雨桐,潘双夏.一种规避并联机构转向点奇异问题的新方法[J].中国科学(E辑),2008,38(1):125-136. |
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| 作者姓名： | 王玉新 李雨桐 潘双夏 |
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| 作者单位： | 浙江大学机械与能源工程学院, 杭州 310027 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（批准号：50375111,50675188） |
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| 摘 要： | 提出了一种规避并联机构转向点奇异性问题的扰动函数方法．通过研究并联机构的构型分岔特性发现，单输入参数下的第2类奇异问题属于转向点奇异类型，并将并联机构通过转向点的模式划分为：保持的构型、非保持的构型和轨迹路径构型3种方式．研究扰动对构型分岔特性的影响表明，扰动使未受扰动系统的构型曲线在奇异位置附近被有限分离，且没有共同的奇异点．根据这一发现，提出了规避并联机构转向点奇异性问题的扰动函数方法，并给出了并联机构以保持的构型和非保持的构型通过转向点奇异位置的扰动函数构造方法．
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| 关 键 词： | 并联机构 转向点奇异 扰动函数 |
| 收稿时间： | 2006-11-14 |
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