| 少自由度并联机构的位移流形综合理论 |
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| 引用本文： | 李秦川,黄真,J·M·Hervé.少自由度并联机构的位移流形综合理论[J].中国科学(E辑),2004,34(9):1011-1020. |
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| 作者姓名： | 李秦川 黄真 J·M·Hervé |
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| 作者单位： | 1. 浙江理工大学集成技术中心,杭州,310033
2. 燕山大学机器人研究中心,秦皇岛,066004
3. Ecole Centrale Paris,France |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(批准号:50075074) |
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| 摘 要： | 提出了少自由度并联机构基于李群理论的位移流形综合理论. 给出了全部9类少自由度并联机构的机构位移流形, 分支位移流形和保证所有分支位移流形之交集为期望机构位移流形的几何条件. 利用位移子群乘法运算的封闭性, 可得到不同结构的分支运动链. 使用这些分支运动链, 满足相应几何条件即可构建出具有期望自由度的并联机构, 并且其优点是无需判别机构的瞬时性, 依据此原理可以进一步根据多方面的实际需要综合新的机型.
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| 关 键 词： | Lie群 位移子群 型综合 少自由度并联机构 |
| 收稿时间： | 2003-07-14 |
| 修稿时间： | 2004-07-02 |
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