| 凸多面体之间的伪最小平移距离——Ⅱ. 机器人运动规划 |
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| 引用本文： | 朱向阳,丁汉,熊有伦.凸多面体之间的伪最小平移距离——Ⅱ. 机器人运动规划[J].中国科学(E辑),2001,31(3):238-244. |
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| 作者姓名： | 朱向阳 丁汉 熊有伦 |
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| 作者单位： | 1. 东南大学机械工程系,
2. 华中科技大学机械科学与工程学院, |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(批准号: 59805004)和国家自然科学基金重大项目(批准号: 59990470)以及国家杰出青年基金资助项目(批准号: 59725514) |
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| 摘 要： | 应用凸多面体之间的伪最小平移距离实现了机器人无碰撞运动规划的势场法与假设 修正法.主要研究内容包括： (ⅰ) 论述了势场法与内点罚函数法之间的关系，给出了C空间中可微势场的构造方法，并提出势场局部极值处理的虚拟障碍方法；(ⅱ) 应用伪最小平移距离的Lipschitz性及可微性，研究了假设 修正法中假设子路径检验及中间点生成方法.
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| 关 键 词： | 势场法 假设修正法 伪最小平移距离 虚拟障碍物 运动规划 |
| 收稿时间： | 2000-09-29 |
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