基于改进特征融合和区域生成网络的Mask R-CNN的管件分拣研究

针对管件分割任务中各类管件区分难度大，光线和阴影对分割精度存在干扰等问题，提出了一种改进的掩膜区域卷积神经网络（mask region-convolutional neural network,Mask R-CNN）的管件分拣算法。通过增加低层特征图以改进特征融合网络，提高小型管件的识别率；根据管件尺寸比例改进区域生长网络的生成框，以加快模型收敛速度；增加通道和空间注意力模块，提升管件识别精度及掩膜效果。将改进后的Mask R-CNN用于四类管件的分拣任务，实验结果表明，改进后Mask R-CNN的掩膜检测平均精度均值（mean average precision, mAP）和平均召回率（mean recall, mRecall）值分别提高了1.5%和1.7%，对管件位置、类型和尺寸的判别能力更强，能够满足实际生产中机器人分拣管件的精度要求。