| 一种新的移动机器人动态避障方法 |
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| 引用本文： | 段华,赵东标.一种新的移动机器人动态避障方法[J].应用科学学报,2006,24(5):525-528. |
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| 作者姓名： | 段华 赵东标 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学,机电学院,江苏,南京,210016 |
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| 摘 要： | 提出了一种新颖、有效的移动机器人的动态避障方法.通过分析障碍物最大包围盒在机器人坐标系的位置以及其相对于机器人的速度,得到障碍物与机器人可能发生碰撞的方位,然后使用基于速度改变最小原则和速度改变最佳原则的第一和第二避障策略来完成机器人的动态避障.仿真结果表明,此方法能够使机器人在具有静态和动态障碍物的复杂环境中安全避障.
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| 关 键 词： | 移动机器人 动态障碍物 最大包围盒 |
| 文章编号： | 0255-8297（2006）05-0525-04 |
| 收稿时间： | 2005-08-11 |
| 修稿时间： | 2005-08-112005-10-08 |
New Obstacle Avoidance Method for Mobile Robot |
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| DUAN Hua,ZHAO Dong-biao.New Obstacle Avoidance Method for Mobile Robot[J].Journal of Applied Sciences,2006,24(5):525-528. |
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| Authors: | DUAN Hua ZHAO Dong-biao |
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| Institution: | College of Mechanical Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 210016, China |
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| Abstract: | A novel and effective obstacle avoiding method for mobile robot is developed.First,a maximal encasing box and relative velocity between obstacles and the robot are used to analyze the orientation of collision.The principles of least changes and optimal changes of velocity are used to realize the(robot's) obstacle avoidance capability.Simulation results show that this method can help the robot safely reach a target in a dynamic environment where both stationary and moving obstacles exist. |
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| Keywords: | mobile robot dynamic obstacle maximal encasing box |
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