| 四轮管道机器人的通过性能研究 |
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| 引用本文： | 孙丹,韩继光,王殿君,刘进福,张传艳.四轮管道机器人的通过性能研究[J].徐州师范大学学报(自然科学版),2011(4):71-74. |
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| 作者姓名： | 孙丹 韩继光 王殿君 刘进福 张传艳 |
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| 作者单位： | 徐州师范大学机电工程学院;北京石油化工学院机械工程学院;安徽工业大学机械工程学院 |
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| 基金项目： | 国家863计划重点资助项目(2009AA043901,2009AA043903) |
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| 摘 要： | 针对市政管道的几何特点,以四轮管道机器人在弯道处的数学模型为基础,设计了四轮管道机器人.利用ADAMS软件对机器人进行了弯道通过性能分析,并绘制出了机器人运动的轨迹曲线.仿真分析结果表明,在满足数学模型的情况下,四轮管道机器人能顺利通过弯道,证明了设计的合理性.其中,过渡阶段轨迹曲线上的20mm微小跳动分析也为机器人的驱动控制研究提供了依据.
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| 关 键 词： | 管道机器人 数学模型 通过性能 |
Research on traveling-capability of four-wheel pipeline robot |
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| Sun Dan,Han Jiguang,Wang Dianjun,Liu Jinfu,Zhang Chuanyan.Research on traveling-capability of four-wheel pipeline robot[J].Journal of Xuzhou Normal University(Natural Science Edition),2011(4):71-74. |
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| Authors: | Sun Dan Han Jiguang Wang Dianjun Liu Jinfu Zhang Chuanyan |
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| Institution: | 1(1.Department of Mechanical Engineering,Xuzhou Normal University,Xuzhou 221116,Jiangsu,China; 2.Department of Mechanical Engineering,Beijing Institute of Petrochemical Technology,Beijing 102617,China; 3.Department of Mechanical Engineering,Anhui University of Technology,Maanshan 243002,China) |
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