| 倒立摆系统的Lagrange方程建模与模糊控制 |
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| 引用本文： | 宋君烈,肖军,徐心和.倒立摆系统的Lagrange方程建模与模糊控制[J].东北大学学报(自然科学版),2002,23(4):333-337. |
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| 作者姓名： | 宋君烈 肖军 徐心和 |
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| 作者单位： | 东北大学信息科学与工程学院;东北大学信息科学与工程学院;东北大学信息科学与工程学院辽宁沈阳110004;辽宁沈阳110004;辽宁沈阳110004 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 (69875 0 0 3 ) |
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| 摘 要： | 针对多变量、非线性和强耦合性的倒立摆系统,采用分析力学中的Lagrange方程来建立其动力学方程,并提出一种基于模糊组合变量的控制方法·研究结果表明,利用分析动力学方法来建立倒立摆系统的数学模型可以大大降低建模的复杂性,仿真研究和实际物理系统的实验结果证明了所提出控制方法的有效性
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| 关 键 词： | 自动控制 倒立摆 Lagrange方程 模糊控制 |
| 文章编号： | 1005-3026(2002)04-0333-05 |
| 修稿时间： | 2001年10月23日 |
Modeling and Control Method of the Inverted Pendulum System |
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| SONG Jun lie,XIAO Jun,XU Xin he.Modeling and Control Method of the Inverted Pendulum System[J].Journal of Northeastern University(Natural Science),2002,23(4):333-337. |
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| Authors: | SONG Jun lie XIAO Jun XU Xin he |
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| Abstract: | The Lagrange method was used to derive the inverted pendulum equations, and the control method based on fuzzy composed variables was proposed for the nonlinear strongly coupling inverted pendulum system of multivariables. On the foundation of the models of the inverted pendulum, experiments of simulation and real system were made. The experiment results validated the proposed method. |
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| Keywords: | automatic control inverted pendulum Lagrange equation fuzzy control |
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