| 足球机器人系统仿真中的数学模型 |
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| 引用本文： | 张春晖,侯祥林,徐心和.足球机器人系统仿真中的数学模型[J].东北大学学报(自然科学版),2001,22(5):493-496. |
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| 作者姓名： | 张春晖 侯祥林 徐心和 |
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| 作者单位： | 东北大学信息科学与工程学院;东北大学理学院;东北大学信息科学与工程学院辽宁沈阳110004;辽宁沈阳110004;辽宁沈阳110004 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 ( 6 8975 0 0 3) |
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| 摘 要： | 讨论了机器人足球比赛现实世界中各个实体的运行规律,建立了受非完整约束的移动机器人以及球的运动模型,并提出采用几何方法求解机器人运动模型精确解,以提高仿真精度,减少计算量·给出了机器人之间以及机器人与场地围墙、小球之间的碰撞模型,并分析了2个机器人之间的碰撞过程·为构建和开发足球机器人系统仿真平台与机器人的运动控制提供了模型基础
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| 关 键 词： | 足球机器人 移动机器人 碰撞模型 非完整运动约束 仿真平台 |
| 文章编号： | 1005-3026(2001)05-0493-04 |
| 修稿时间： | 2000年11月27日 |
Mathematics Model of Soccer Robot System Simulation |
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| ZHANG Chun hui,HOU Xian lin,XU Xin he.Mathematics Model of Soccer Robot System Simulation[J].Journal of Northeastern University(Natural Science),2001,22(5):493-496. |
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| Authors: | ZHANG Chun hui HOU Xian lin XU Xin he |
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| Abstract: | The motion disciplinarian of entities in the real world of robot soccer game were discussed. The kinematics models of the ball and nonholonomic mobile robots were given. A kind of geometry method was presented to get precision solution of robot kinematics model. This method can decrease computation burden.The collision models of robots,ball and ground walls were given, and the collision procedure of 2 robots was expounded. These works provide a base for the development of soccer robot system simulation platform and robot's motion control. |
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| Keywords: | soccer robot mobile robots collision model nonholonomic simulation platform |
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