| 一种三自由度并联机器人机构运动学计算 |
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| 引用本文： | 胡明,郭成,蔡光起,戴炬.一种三自由度并联机器人机构运动学计算[J].东北大学学报(自然科学版),1998,19(4):411-414. |
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| 作者姓名： | 胡明 郭成 蔡光起 戴炬 |
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| 作者单位： | 1. 东北大学机械工程与自动化学院,沈阳,110006
2. 中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳,110015 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)，863-512-30-07， |
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| 摘 要： | 提出一种新型的三杆三自由度并联机器人机构，并推导了其运动学正反计算式，给出运动空间和根据作业空间设计结构参数的计算式。
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| 关 键 词： | 并联机器人 运动学 工作空间 |
| 修稿时间： | 1997-11-13 |
Kinematic Analysis of a Three-DOF In-Parallel Manipulator |
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| Hu Ming,Guo Cheng,Cai Guangqi,Dai Ju.Kinematic Analysis of a Three-DOF In-Parallel Manipulator[J].Journal of Northeastern University(Natural Science),1998,19(4):411-414. |
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| Authors: | Hu Ming Guo Cheng Cai Guangqi Dai Ju |
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| Abstract: | A new kind of three DOF in parallel mainipulator is discussed,its kinematics and workspace are presented and reduced. Structure parameters are gotten according to working space of the manipulator by means of the formula reduced. |
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| Keywords: | in parallel manipulator kinematics workspace |
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