| 两轮自平衡小车启动暂态过程的研究 |
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| 引用本文： | 杨勋涛[],、樊利[],、颜新华[],、郑远[],、丁珠玉[].两轮自平衡小车启动暂态过程的研究[J].西南师范大学学报(自然科学版),2014,39(12):87-93. |
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| 作者姓名： | 杨勋涛[] 、樊利[] 、颜新华[] 、郑远[] 、丁珠玉[] |
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| 作者单位： | 西南大学工程技术学院;西南大学电子信息工程学院; |
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| 基金项目： | 国家大学生创新实验计划资助项目(201210635104);中央高校基本业务费专项资金资助(XDJK2011C063,XDJK2014C120) |
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| 摘 要： | 在两轮自平衡小车启动暂态过程中,小车站立姿态调整过程缓慢,存在震荡性和抖动性问题.结合模糊PID控制算法和积分补偿方案,实现对小车左右轮输出的电压进行优化控制,使小车能在较短时间内快速修正到直立状态.模拟和实验结果均表明:采用模糊PID算法和积分补偿相结合的优化方案后,小车启动过程的姿态变化更加平滑,动态倾斜角度的测量更加精准,震荡明显减弱.在小车从初始倾斜角度-4°调整到平衡0°时,采用模糊PID算法能提高系统的测试性能,缩短系统的修正时间,减小震荡范围,震荡峰值从常规PID算法的2.2°降为0.5°,超调量从55%降为12.5%.该研究应用在两轮自平衡小车上,可以提高乘坐的舒适性,减少因长时间进行姿态修正而产生的电力消耗.
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| 关 键 词： | 积分补偿 模糊PID控制 两轮小车 |
On Starting Transient Process of Two-Wheeled Self-Balanced Trolley |
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| YANG Xun-tao,FAN Li,YAN Xin-hua,ZHENG Yuan,DING Zhu-yu.On Starting Transient Process of Two-Wheeled Self-Balanced Trolley[J].Journal of Southwest China Normal University(Natural Science),2014,39(12):87-93. |
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| Authors: | YANG Xun-tao[] FAN Li[] YAN Xin-hua[] ZHENG Yuan[] DING Zhu-yu[] |
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| Institution: | YANG Xun-tao;FAN Li;YAN Xin-hua;ZHENG Yuan;DING Zhu-yu;College of Engineering and Technology,Southwest University;College of Electronic and Information Engineering,Southwest University; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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