中枢模式发生器网络步态运动

采用相对简单的Rayleigh振荡器作为中枢模式发生器(CPG)控制器,建立网络模型,针对该方法对多神经元耦合描述的不足,在单神经元和双神经元模型的基础上添加一个神经元,建立了三神经元模型。利用该模型分别模拟髋关节、膝关节和踝关节运动,实现了对步态运动过程中腿部各关节的模拟。仿真结果表明,用Rayleigh振荡器构建的CPG能够很好地模拟多神经元的生理特性,Rayleigh振荡器作为CPG控制器建立多神经元网络模型是可行的。