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| 四足机器人单步急停稳定控制策略 | |
| 引用本文： | 刘永,周川,郭健,许威.四足机器人单步急停稳定控制策略[J].南京理工大学学报(自然科学版),2020,44(3). |
| 作者姓名： | 刘永 周川 郭健 许威 |
| 作者单位： | 南京理工大学 自动化学院,江苏 南京210094;中国北方车辆研究所,北京100072 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家自然科学基金;装备预研项目;江苏省重点研发计划 |
| 摘 要： | 针对四足机器人急停控制问题,提出了基于接触力优化的单步急停稳定控制策略。建立了支撑腿接触力与作用在躯干质心上的虚拟力的映射关系。基于零力矩点(ZMP)稳定判据和接触力内接棱锥模型,建立具有不等式约束的线性规划(LP)问题。采用内点法求解该LP问题,求出最优的足端接触力,在作用在机器人质心的虚拟力最大的同时保证机器人ZMP在急停过程中落在支撑平面内且不产生滑动。仿真结果表明该文控制策略的有效性。 |
| 关 键 词： | 四足机器人 单步急停 稳定控制 接触力 虚拟力 零力矩点 线性规划 内点法 |
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