| 胸腹腔外科手术机器人工作空间求取方法 |
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| 引用本文： | 朴明波,付宜利,王树国.胸腹腔外科手术机器人工作空间求取方法[J].南京理工大学学报(自然科学版),2008,32(4). |
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| 作者姓名： | 朴明波 付宜利 王树国 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150080 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 探讨了作者设计的可用于微创胸腹腔外科手术的双臂机器人结构，分析了机器人双臂协同工作的原始工作空间。针对原始工作空间的位姿、形状、体积不易确定的缺点，提出了重新定义的旋转体形状的新工作空间和求取其位姿、形状、体积的方法，克服了原始工作空间不易确定而导致术前规划困难的缺点。计算实例表明该方法有效可行，应用该方法可在术前规划中快速定位实际手术区域，为应用该机器人进行微创胸腹腔手术仿真和实际手术奠定了基础。
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| 关 键 词： | 外科手术机器人 微创外科手术 工作空间 术前规划 |
Workspace Searching Method of Thoracic and Celiac Surgical Robot |
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| PIAO Ming-bo,FU Yi-li,WANG Shu-guo.Workspace Searching Method of Thoracic and Celiac Surgical Robot[J].Journal of Nanjing University of Science and Technology(Nature Science),2008,32(4). |
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| Authors: | PIAO Ming-bo FU Yi-li WANG Shu-guo |
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