| 车载伪距单点定位的卡尔曼滤波算法研究 |
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| 引用本文： | 彭小强,余学祥,陈卫卫,袁蹈,徐蒋林,吴梦皎.车载伪距单点定位的卡尔曼滤波算法研究[J].安徽理工大学学报(自然科学版),2019,39(6). |
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| 作者姓名： | 彭小强 余学祥 陈卫卫 袁蹈 徐蒋林 吴梦皎 |
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| 作者单位： | 安徽理工大学测绘学院,安徽 淮南 232001;安徽理工大学矿山采动灾害空天地协同监测与预警安徽普通高校重点实验室,安徽 淮南 232001;安徽理工大学矿区环境与灾害协同监测煤炭行业工程研究中心,安徽 淮南 232001;安徽理工大学测绘学院,安徽 淮南 232001;安徽理工大学矿区环境与灾害协同监测煤炭行业工程研究中心,安徽 淮南 232001;安徽理工大学测绘学院,安徽 淮南 232001;安徽理工大学矿山采动灾害空天地协同监测与预警安徽普通高校重点实验室,安徽 淮南 232001;安徽理工大学测绘学院,安徽 淮南 232001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家自然科学基金;淮南矿业(集团)有限责任公司基金资助项目 |
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| 摘 要： | 为推动北斗卫星导航定位系统的融合发展理念,进一步提高车载伪距单点定位的精度,提出了一种基于Kalman滤波理论的车载双系统伪距单点定位算法,并通过静态试验和动态实验采集的实测数据进行了车载伪距单点定位精度分析,对算法的可靠性与实用性进行验证。其中,静态试验分别分析了GPS系统、北斗系统、北斗/GPS融合系统下的定位精度和可靠性,动态试验分析了BDS/GPS融合系统下的定位精度与可靠性。两种实验的结果表明:该算法在一定程度上提高了车载伪距单点定位的性能。并且,静态单点定位N方向精度提高22.8%、26.4%、19.8%(从左到右分别为GPS、BDS、BDS/GPS),E方向精度提高18.6%、23.3%、22.9%,U方向精度提高10.1%、7.5%、9.9%;动态单点定位在N方向精度提高13.4%,E方向精度提高13.2%,U方向精度提高4.6%。可见,通过kalman滤波可进一步提高车辆定位的精度与可靠性,满足道路上车辆的定位需求。
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| 关 键 词： | 车载导航定位 GPS/BDS融合定位系统 伪距非差单点定位 kalman滤波 精度 |
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