| 非对称2T1R并联机构的运动学和灵巧性分析 |
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| 引用本文： | 张彦斌,吴鑫,张树乾.非对称2T1R并联机构的运动学和灵巧性分析[J].河南科技大学学报(自然科学版),2010,31(6). |
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| 作者姓名： | 张彦斌 吴鑫 张树乾 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目，河南省教育厅自然科学基金项目，河南科技大学博士科研启动基金项目 |
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| 摘 要： | 提出一种非对称空间并联机构,其动平台相对于静平台具有两个移动和一个转动自由度。利用单开链单元理论对机构的运动输出特性进行了分析,并对其自由度数目进行了计算。推导出机构位置的正、逆解析解,以及速度矢量方程。根据机构灵巧性分析可知,当机构处于某一特殊位形时,其运动学条件指标等于1,即该机构为各向同性并联机构。因而所提出机构具有良好的运动学性能,在工业机器人、医用机器人和微操作机器人等领域具有潜在的应用前景。
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| 关 键 词： | 并联机构 灵巧性 位置分析 自由度 |
Kinematics and Dexterity Analysis of an Asymmetrical 2T1R Parallel Mechanism |
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| ZHANG Yan-Bin,WU Xin,ZHANG Shu-Qian.Kinematics and Dexterity Analysis of an Asymmetrical 2T1R Parallel Mechanism[J].Journal of Henan University of Science & Technology:Natural Science,2010,31(6). |
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| Authors: | ZHANG Yan-Bin WU Xin ZHANG Shu-Qian |
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