| 气动人工肌肉驱动关节PID位置控制 |
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| 引用本文： | 李继磊,韩建海,赵书尚,张艳艳.气动人工肌肉驱动关节PID位置控制[J].河南科技大学学报(自然科学版),2008,29(3):63-66. |
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| 作者姓名： | 李继磊 韩建海 赵书尚 张艳艳 |
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| 作者单位： | 河南科技大学,机电工程学院,河南,洛阳,471003 |
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| 摘 要： | 气动人工肌肉是一种由气压驱动的收缩型气动执行器,由气动人工肌肉驱动的人工关节具有重量轻、柔顺性好等特点.由于人工肌肉存在着明显的非线性、滞环大等缺点,对其位置控制有一定的难度,必须采取适当的控制策略才能得到较高的控制精度.本文介绍了一种以人工肌肉驱动关节为控制对象的位置控制系统,通过PID控制算法实现位置闭环控制.实验结果验证了控制策略的有效性,为气动人工肌肉驱动关节的应用打下基础.
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| 关 键 词： | 人工肌肉 关节 位置控制 PID控制 |
Investigation on PID Position Control of Joint Actuated by Pneumatic Artificial Muscles |
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| LI Ji-Lei,HAN Jian-Hai,ZHAO Shu-Shang,ZHANG Yan-Yan.Investigation on PID Position Control of Joint Actuated by Pneumatic Artificial Muscles[J].Journal of Henan University of Science & Technology:Natural Science,2008,29(3):63-66. |
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| Authors: | LI Ji-Lei HAN Jian-Hai ZHAO Shu-Shang ZHANG Yan-Yan |
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| Institution: | LI Ji-Lei,HAN Jian-Hai,ZHAO Shu-Shang,ZHANG Yan-Yan (Electromechanical Engineering College,Henan University of Science & Technology,Luoyang 471003,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Pneumatic artificial muscles Joint Position control PID control |
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