| 一种基于神经网络的机器人路径规划算法 |
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| 引用本文： | 禹建丽,李晓燕,王跃明,韩平.一种基于神经网络的机器人路径规划算法[J].河南科技大学学报(自然科学版),2001,22(1):31-34. |
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| 作者姓名： | 禹建丽 李晓燕 王跃明 韩平 |
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| 作者单位： | 1. 洛阳工学院应用数学系,
2. 洛阳工学院学生处, |
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| 基金项目： | 河南省自然科学基金资助项目! (0 1110 60 40 0 ) |
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| 摘 要： | 研究已知障碍物形状和位置环境下的全局路径规划问题。给出了一个路径规划算法 ,其能量函数的定义利用神经网络结构 ,根据路径点位于障碍物内外的不同位置选取不同的动态运动方程。规划出的路径达到了折线形的最短无碰路径。仿真研究表明 ,本文提出的算法计算简单 ,收敛速度快 ,方法可行
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| 关 键 词： | 神经网络 全局路径规划 能量函数 机器人 |
| 文章编号： | 1000-5080(2001)01-0031-04 |
| 修稿时间： | 2000年9月22日 |
An Algorithm of Path Planning for Car-like Robots Based on Neural Network |
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| YU Jian Li ,LI Xiao Yan ,WANG Yue Ming ,HAN Ping.An Algorithm of Path Planning for Car-like Robots Based on Neural Network[J].Journal of Henan University of Science & Technology:Natural Science,2001,22(1):31-34. |
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| Authors: | YU Jian Li LI Xiao Yan WANG Yue Ming HAN Ping |
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| Institution: | YU Jian Li 1,LI Xiao Yan 1,WANG Yue Ming 1,HAN Ping 2 |
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| Abstract: | In this paper, the problem of global path planning is studied for a moving robot in an environment filled with obstacles whose shapes and positions are known. An planning algorithm is presented based on Energy Function defined using a neural network. It is shown by the simulations that the computation is simple, the convergence of the algorithm is fast, and the constructed path is optimal and piecewise linear. |
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| Keywords: | Neural networks Global path planning Energy function Robots |
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