| 融合地图信息与WiFi地标的室内粒子滤波定位算法 |
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| 引用本文： | 朱晨迪,贾俊,张斌,李志远,魏玮,赵建立.融合地图信息与WiFi地标的室内粒子滤波定位算法[J].山东科技大学学报(自然科学版),2020,39(1). |
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| 作者姓名： | 朱晨迪 贾俊 张斌 李志远 魏玮 赵建立 |
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| 作者单位： | 山东科技大学计算机科学与工程学院,山东青岛,266590;青岛海尔(胶州)空调器有限公司,山东青岛266300;青岛海尔工业智能研究院有限公司,山东青岛266000 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划;工信部工业转型升级项目;山东省重点研发计划项目;教育部人文社会科学研究项目 |
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| 摘 要： | 目前行人航迹推算(pedestrian dead reckoning,PDR)和WiFi指纹定位成为室内定位的主流技术,WiFi指纹定位由于无线信号的波动性导致定位结果不稳定,PDR算法随着应用时间的延长传感器累计误差增大,同样会导致定位精度降低。本研究提出一种基于地图信息的粒子滤波(particle filter,PF)与WiFi地标相结合的混合定位算法(WL+PF)。该算法通过地图信息约束粒子的位置,同时利用WiFi信号峰值检测相应地标信息,对观测信息修正的同时,更新粒子权重,从而实现最终的定位。实验结果表明,优化后的算法定位精度优于其他常规滤波融合定位算法。
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| 关 键 词： | 行人航迹推算 粒子滤波算法 地图信息 地标 室内定位 |
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