基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划 |
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引用本文: | 吴帅,魏文红,张宇辉,叶梓菁.基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划[J].东莞理工学院学报,2023(1):24-34. |
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作者姓名: | 吴帅 魏文红 张宇辉 叶梓菁 |
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作者单位: | 东莞理工学院计算机科学与技术学院 |
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摘 要: | 针对传统蚁群算法在移动机器人最短路径规划方面存在的不足,如算法前期盲目性搜索、收敛速度慢、消耗时间长及转弯次数多,提出了一种改进的蚁群算法。该算法根据正态分布模型,将栅格环境划分不同区域,进行信息素差异化处理,减少蚂蚁初期搜索时间;同时基于A*搜索算法的估价函数思想改进启发函数,引入自适应启发信息因子,增强其目标导向性,提高算法收敛速度,平衡算法全局搜索能力。仿真结果表明,改进的蚁群算法能够规划出收敛速度较快、转弯次数较少以及平滑度更高的路径。
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关 键 词: | 机器人 蚁群算法 A*算法 自适应因子 非均匀信息素 路径规划 |
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