无人机视觉导航着陆标识检测与分割方法

为实现基于视觉导航无人机自主着陆任务,提出一种无人机视觉导航着陆标识检测与分割方法。在Tiny-YOLO网络基础上融入自下而上的特征增强结构,得到Mark-YOLO网络。针对无人机硬件平台计算能力不足的问题,对网络模型进行裁剪,减少网络模型的参数量;对目标检测算法提取到的无人机着陆标识进行图像分割处理,获取降落标识的轮廓信息。实验结果表明:本文提出的Mark-YOLO算法具有更高的准确率;裁剪后的网络模型具有更少的参数量与更小的权重,且检测到的着陆标识通过图像分割方法处理后,可取得良好的分割效果。