基于航向控制的欠驱动船舶曲线航迹控制 |
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引用本文: | 马英凯,刘志林,冯江,刘健宇,王庭,付忠健.基于航向控制的欠驱动船舶曲线航迹控制[J].应用科技,2018(1). |
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作者姓名: | 马英凯 刘志林 冯江 刘健宇 王庭 付忠健 |
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作者单位: | 哈尔滨工程大学自动化学院; |
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摘 要: | 针对无人操纵船舶的曲线航迹跟踪控制问题中,大多数控制器都采用带有时间参数t的航迹表示法的情况,设定一种新的与时间无关的航迹路径表示方法。通过引入偏航误差,得到期望航向角的补偿值,并以此消除航迹控制中的偏航误差,达到曲线航迹控制的目的。并采用滑模控制以及模糊S面的思想,提出一种基于航向控制的曲线航迹控制方法。仿真结果说明该航迹表示法的可行性,以及控制律的有效性。
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