一种基于相关特性的低精度IMU初始方位角对准方法研究 |
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引用本文: | 何东旭,张瑞哲,葛磊.一种基于相关特性的低精度IMU初始方位角对准方法研究[J].应用科技,2023(1):56-60. |
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作者姓名: | 何东旭 张瑞哲 葛磊 |
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作者单位: | 1. 哈尔滨工程大学智能科学与工程学院;2. 北京计算机技术及应用研究所 |
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摘 要: | 为降低陀螺制造成本,本文针对只需定向而对定位精度要求不高的捷联惯性导航系统,提出了一种两位置对准改进优化方法。该方法基于对准误差与水平X、Y轴陀螺随机噪声在东向投影的相关性,且与惯性导航设备所处的方位角有关的原理,通过在精对准时将惯性测量单元(IMU)转到0°和18 0°,降低Y、Z轴的陀螺精度对初始对准精度的影响,从而实现以较低精度陀螺完成精确初始对准的目的。最终进行了相关仿真试验和实物测试,结果表明,本文提出的方法在Y、Z轴陀螺精度降低50%时,仍能保持初始对准精度不变,进一步验证了本文所提方法的有效性。
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关 键 词: | 初始对准 粗对准 精对准 误差分析 随机游走 捷联惯导 随机噪声 方位角 |
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