| 三自由度Delta并联机器人运动学分析及工作空间求解 |
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| 引用本文： | 梁香宁,牛志刚.三自由度Delta并联机器人运动学分析及工作空间求解[J].太原理工大学学报,2008,39(1):93-96. |
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| 作者姓名： | 梁香宁 牛志刚 |
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| 作者单位： | 太原理工大学,机械工程学院,山西,太原,030024 |
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| 摘 要： | 通过对三自由度Delta机器人机构的分析,建立了运动学模型.基于动平台与固定平台之间的矢量关系,推导出该机器人的运动学方程,进一步得到位置反解的计算公式;同时给出了正解的数值解法,并结合算例验证了推导的正确性.利用运动学反解方程,提出了一种工作空间的求法.
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| 关 键 词： | Delta机器人 运动学 正解 反解 工作空间 三自由度 Delta 并联 机器人运动学 分析 工作空间 求解 Parallel Robot Workspace Analysis 求法 反解方程 利用 验证 算例 结合 数值解法 正解 计算公式 位置反解 |
| 文章编号： | 1007-9432（2008）01-0093-04 |
| 收稿时间： | 2007-01-08 |
| 修稿时间： | 2007年1月8日 |
Kinematic Analysis and Workspace of 3-Dof Delta Parallel Robot |
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| LIANG Xiang-ning,NIU Zhi-gang.Kinematic Analysis and Workspace of 3-Dof Delta Parallel Robot[J].Journal of Taiyuan University of Technology,2008,39(1):93-96. |
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| Authors: | LIANG Xiang-ning NIU Zhi-gang |
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| Abstract: | This paper introduces the solution of forward position and inverse position of 3-dof delta parallel robot,establishes proper kinematical model.The kinematic equation of 3-dof delta parallel robot was set up based on the relation of the vector between the moving platform and the base platform.Then the formulation of inverse solution and the numerical solution of direct solution are obtained,the correctness is verified by combining examples.On the basis of inverse position,a method of workplace is put forward. |
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| Keywords: | Delta robot kinematics forward solution inverse solution workplace |
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