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| 基于Matlab的ER50A型拆捆机器人运动特性分析 | |
| 引用本文： | 仝浩源,马立东,孟智娟.基于Matlab的ER50A型拆捆机器人运动特性分析[J].太原科技大学学报,2022(2):154-159. |
| 作者姓名： | 仝浩源 马立东 孟智娟 |
| 摘 要： | 以ER50A机器人为研究对象,通过MDH参数法建立机器人连杆坐标系,根据连杆坐标系之间的矩阵变换关系推导出机器人正逆运动学方程,通过五次多项式插值算法对机器人末端进行点到点运动轨迹规划.在Matlab中利用Robotics工具箱对机器人进行建模和正逆运动学仿真分析,根据蒙特卡洛算法对机器人工作空间进行模拟,通过轨迹仿真... |
| 关 键 词： | ER50A机器人 MDH法 运动特性 仿真 |