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| 基于分区粒子群算法的焊接机器人路径规划 | |
| 引用本文： | 王学武,时应盼,顾幸生.基于分区粒子群算法的焊接机器人路径规划[J].华东理工大学学报(自然科学版),2014(5):95-101. |
| 作者姓名： | 王学武 时应盼 顾幸生 |
| 作者单位： | 华东理工大学化工过程先进控制和优化技术教育部重点实验室; |
| 基金项目： | 上海市自然科学基金(14ZR1409900);上海市科委基础研究重点项目(12JC1403400);国家重大科学仪器设备开发专项项目(2012YQ15000105) |
| 摘 要： | 点焊机器人在焊接过程中通常要遍历很多焊点,如何规划焊接机器人的焊接路径已经成为焊接工艺的研究重点之一。当焊点数量达到一定程度时,使用传统的方法很难找到最优路径。焊接机器人的路径规划指标有很多,一般以路径距离最短或时间最少居多。以焊接路径距离最短为规划目标,利用改进的分区粒子群算法对焊接机器人的焊点路径进行规划,仿真结果验证了该方法的可行性。 |
| 关 键 词： | 点焊机器人 焊接路径 分区粒子群 路径规划 |
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