| 基于PSO的人工势场法在移动机器人路径规划中的应用 |
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| 引用本文： | 丁华胜,王华忠.基于PSO的人工势场法在移动机器人路径规划中的应用[J].华东理工大学学报(自然科学版),2010,36(5). |
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| 作者姓名： | 丁华胜 王华忠 |
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| 摘 要： | 针对栅格法环境模型下PSO算法的结果是一组离散的粒子,需要通过某种准则把离散的粒子变换为连续路径的问题,提出了一种利用人工势场法把PSO规划的结果自行变换成连续路径的新方法。为了避免人工势场使机器人在障碍物附近产生震荡,采用均值滤波的方法,规划出一条平滑最优路径。仿真结果表明:该算法能比较容易地得到最优路径,有效地避免路径的震荡现象,同时也可以在变化的环境中寻找一条路径。
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| 关 键 词： | 粒子群算法(PSO) 人工势场(APF) 栅格法 均值滤波 |
An Application of Artificial Potential Field Based on PSO in Path Planning of Mobile Robot |
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| DING Hua-sheng,WANG Hua-zhong.An Application of Artificial Potential Field Based on PSO in Path Planning of Mobile Robot[J].Journal of East China University of Science and Technology,2010,36(5). |
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| Authors: | DING Hua-sheng WANG Hua-zhong |
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