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| 基于模型预测控制的移动机器人户外导航方法 | |
| 引用本文： | 郭明阳,刘爽.基于模型预测控制的移动机器人户外导航方法[J].华东理工大学学报(自然科学版),2022(2):273-280. |
| 作者姓名： | 郭明阳 刘爽 |
| 摘 要： | 针对户外巡检、户外清洁、智能农业等户外场景对自主机器人的使用需求,设计了一种具有很强实时性和稳定性的移动机器人户外导航方法.移动机器人收到户外GPS航迹点后,使用激光雷达实时获取周边环境点云并构建局部栅格图,在栅格地图内使用基于路段走向改进的A-star算法搜索局部避障路径,最后设计使用模型预测控制器以跟踪避障轨迹.为... |
| 关 键 词： | 户外导航 模型预测控制 轨迹规划 轨迹跟踪 运动控制 |