| 基于虚拟样机技术的机械臂建模与仿真 |
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| 引用本文： | 彭祺擘,李海阳.基于虚拟样机技术的机械臂建模与仿真[J].华东理工大学学报(自然科学版),2007,33(B06):58-62. |
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| 作者姓名： | 彭祺擘 李海阳 |
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| 作者单位： | 国防科学技术大学航天与材料工程学院,长沙410073 |
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| 摘 要： | 应用机械系统动力学仿真分析软件MSC．ADAMS，建立了机械臂抓取的虚拟样机模型，包括对机械臂各部件的简化、在ADAMS中的模型描述及仿真过程控制。在仿真过程中通过预估末端件的运动规律，依据运动仿真结果求得控制主动件的运动输入曲线。最后对该虚拟样机模型进行了运动学和动力学分析，实现了使用CAE仿真软件来对机械臂的运动和动力性能进行分析，为机械臂系统的设计、制造和模拟运动作业提供了理论依据和主要参数，为工程设计提供了一套有效的分析方法。
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| 关 键 词： | 机械臂 虚拟样机 仿真 轨迹 ADAMS |
| 文章编号： | 1006-3080（2007）S-0058-05 |
| 修稿时间： | 2007-03-15 |
Modeling and Simulation of Robot Manipulator Based on Virtual Prototyping Technology |
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| PENG Qi-bo, LI Hai-yang.Modeling and Simulation of Robot Manipulator Based on Virtual Prototyping Technology[J].Journal of East China University of Science and Technology,2007,33(B06):58-62. |
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| Authors: | PENG Qi-bo LI Hai-yang |
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| Institution: | College of Aerospace and Material Engineering, National University of Defense Technology, Changsha 410073, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robot manipulator virtual prototype simulation trace ADAMS |
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