| SY-Ⅱ遥控式水下机器人推力器容错控制的研究 |
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| 引用本文： | 黄海,万磊,庞永杰,秦再白,曾文静.SY-Ⅱ遥控式水下机器人推力器容错控制的研究[J].应用基础与工程科学学报,2012,20(6):1118-1127. |
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| 作者姓名： | 黄海 万磊 庞永杰 秦再白 曾文静 |
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| 作者单位： | 啥尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室,黑龙江哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家863计划资助项目，国家自然科学基金资助项目，中央高校基本科研业务费专项资金，海洋工程国家重点实验室(上海交通大学)开放课题资助 |
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| 摘 要： | 为提高遥控水下机器人的可靠性,研究了推力分配建模和基于递归神经网络的容错控制技术.以SY-Ⅱ遥控水下机器人为研究对象,针对其推力器布置情况进行推力分配建模,并以该模型为基础通过对偶原理建立机器人控制的能量函数,实现了递归神经网络形式的推力器容错控制算法.通过容错控制的仿真和实验表明,该算法具有较强的鲁棒性,能够根据推力器的不同故障状况,重新进行推力分配.使得要遥控水下机器人当一个主推和其它任意一个平面推力器正常工作,而其它平面推力器发生故障时,仍能准确地实现机器人的水平面两自由度容错运动控制.从而说明该算法在容错控制方面的优越性,提高遥控水下机器人的安全性和可靠性.
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| 关 键 词： | 遥控水下机器人 推力分配 容错控制 |
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